[发明专利]轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法

摘要

本发明公开了一种轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统及控制方法，系统包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机。本发明可以根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足了变电站不同道路条件下巡检的需求。

主权项

1.基于轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统的控制方法，所述轮履复合式变电站巡检机器人自主越障系统，包括底盘和控制系统，其中，底盘包括机器人控制箱体、履带行走单元、轮式行走单元、越障支臂单元以及驱动电机组，履带行走单元包括左右行走履带，左右行走履带固定于控制箱体两侧，左右行走履带各自连接一个驱动电机，轮式行走单元包括左右侧行走轮，行走轮通过越障支臂单元连接支臂驱动电机，左右侧行走轮分别固定在控制箱体两侧，控制系统包括工控机和与之连接的传感器组，工控机连接多个电机驱动器，每个电机驱动器分别连接对应的驱动电机；根据需要自动切换轮式或者履带行走方式，满足变电站不同道路条件下巡检的需求，利用支臂旋转角度通过编码器作为反馈信号，控制支臂旋转角度，支臂完全收于机器人本体两侧；其特征是：包括以下控制方式：(1)机器人在变电站道路区硬化路面环境下巡检时，控制支臂旋转到下侧的支臂履带与路面平行，使得机器人左右两侧的行走轮与路面接触，从而将机器人切换到轮式行走方式；(2)机器人在变电站设备区砂石或草地路面环境下巡检时，控制支臂收于控制箱体两侧，并控制支臂旋转到上侧的支臂履带与路面平行，使得机器人左右两侧的行走履带与路面接触，从而将机器人切换到履带行走方式；(3)机器人爬坡时，控制支臂向前后展开，使机器人支臂履带以及行走履带均与地面接触以增加机器人爬坡的驱动力，同时加长机器人长度以防止机器人在爬坡过程中倾覆；(4)机器人从变电站常规道路区进入设备区进行巡检时，如果需要翻越障碍物，采取自主越障控制方法。