[发明专利]一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人及其控制方法

摘要

本发明公开了一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人及其控制方法，包括底座、第一丝杆、导向柱、第二丝杆、第一移动平台、第二移动平台、固定机构、第一传动机构、第二传动机构、第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，第一移动平台与第一丝杆传动连接并沿着Z轴方向运动；第二移动平台通过第二传动机构与第二驱动机构传动连接并由第二驱动机构驱动沿着Y轴方向运动；第二丝杆可转动安装在第二移动平台上；固定机构用于固定手术执行部件，固定机构安装在第二丝杆上并沿着X轴方向运动。通过本发明，在磁共振成像环境下可以准确到达由磁共振成像设备得到的乳腺癌肿瘤坐标位置，以实现利用磁共振扫描设备引导进行乳腺癌微创介入手术。

主权项

一种磁共振引导乳腺癌微创介入手术机器人，其特征在于，包括：底座(1)、第一丝杆(2)、导向柱(11)、第二丝杆(12)、第一移动平台(3)、第二移动平台(4)、固定机构(5)、第一传动机构(6)、第二传动机构(7)、第一驱动机构(8)、第二驱动机构(9)和第三驱动机构(10)，其中：第一丝杆(2)和导向柱(11)安装在底座(1)上并与底座(1)垂直布置，第一丝杆(2)通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)传动连接，第一驱动机构(8)驱动第一丝杆(2)进行转动；第一移动平台(3)与第一丝杆(2)传动连接并套装在导向柱(11)上，在第一丝杆(2)转动过程中带动第一移动平台(3)沿着导向柱(11)进行Z轴方向运动；第二移动平台(4)安装在第一移动平台(3)上，第二移动平台(4)通过第二传动机构(7)与第二驱动机构(9)传动连接，第二驱动机构(9)驱动第二移动平台(4)在第一移动平台(3)上进行Y轴方向运动；第二丝杆(12)安装在第二移动平台(4)上，第二丝杆(12)与第三驱动机构(10)连接，第三驱动机构(10)驱动第二丝杆(12)进行转动；固定机构(5)用于固定手术执行部件，固定机构(5)安装在第二丝杆(12)上，在第二丝杆(12)转动过程中带动固定机构(5)沿着第二丝杆(12)进行X轴方向运动；第一丝杆(2)的数量为两根，两根第一丝杆(2)在底座(1)上相对设置，两根第一丝杆(2)均通过第一传动机构(6)与第一驱动机构(8)连接并由第一驱动机构(8)驱动同步转动；第二移动平台(4)位于两根第一丝杆(2)之间。