[发明专利]双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人

摘要

本发明公开了一种双棘轮式可伸缩的越障支臂及越障机器人，其中双棘轮式可伸缩的越障支臂包括间隙配合的伸缩支臂与支臂体；支臂体上固定有后行走轮，后行走轮的轴向串联有动力输出轴；伸缩支臂上固定前行走轮，前行走轮的轴向串联有传动轴；越障履带套合在后行走轮和前行走轮上；支臂体上固定有涨紧轮机构；支臂体上靠近伸缩支臂一端固定有双棘轮机构；双棘轮机构在电机编码器的控制下，带动齿条左右运动；齿条一端与伸缩支臂相连，另一端与凸轮相连；凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂伸缩滑动；凸轮运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终达到越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动。

主权项

一种双棘轮式可伸缩的越障支臂，其特征在于，包括支臂体和伸缩支臂，所述伸缩支臂与支臂体间隙配合；所述支臂体的支架上固定有后行走轮，所述后行走轮的轴向串联有一动力输出轴；所述伸缩支臂的支架上固定前行走轮，所述前行走轮的轴向串联有一传动轴；越障履带，其套合在所述后行走轮和前行走轮上；所述动力输出轴带动后行走轮转动，后行走轮通过越障履带带动前行走轮转动；所述支臂体上固定有涨紧轮机构；所述支臂体上靠近伸缩支臂的一端固定有双棘轮机构；所述双棘轮机构在驱动控制下，带动齿条左右运动；所述齿条一端与伸缩支臂相连，齿条另一端与凸轮相连；所述凸轮与涨紧轮机构相切配合；齿条左右运动带动凸轮左右运动和伸缩支臂在支臂体的体腔内伸缩滑动；凸轮左右运动使得涨紧轮机构沿着凸轮上下滑动，最终使得越障履带松弛和收紧来配合伸缩支臂伸缩滑动；所述双棘轮机构，包括一正向棘轮和一反向棘轮，所述正向棘轮和反向棘轮大小一致；所述正向棘轮和反向棘轮的轴向串接有电机传动轴，所述正向棘轮和反向棘轮与电机传动轴之间设有间隔套，所述电机传动轴的两端分别设有轴向端盖；所述轴向端盖上设有定位螺钉；所述支臂体、伸缩支臂和凸轮均为硬铝材料制成。