[发明专利]一种机器视觉跟踪焊缝系统

摘要

本发明提出了一种机器视觉跟踪焊缝系统，包括传送装置、采集装置、调节装置、焊缝装置和控制装置；传送装置，传送焊接产品；采集装置，采集传送装置上图像信息；调节装置，调节焊接产品的位置及方向；焊缝装置，对焊接产品的焊缝进行焊接；采集装置、调节装置和焊缝装置沿着焊接产品传送方向依次安装在传送装置上；控制装置根据通过获取采集装置和传送装置控制调节装置调节焊接产品位置，控制焊缝装置对焊接产品的焊缝进行焊接。本发明提高了工件焊接的精度，缩短了工件焊接时间，提高了企业需焊接工件的生产效率并有效降低了工件焊接的难度。

主权项

一种机器视觉跟踪焊缝系统，其特征在于，包括传送装置(1)、采集装置(2)、调节装置(3)、焊缝装置(4)和控制装置(5)；传送装置(1)，传送焊接产品；采集装置(2)，采集传送装置(1)上图像信息；调节装置(3)，调节焊接产品的位置及方向；焊缝装置(4)，对焊接产品的焊缝进行焊接；采集装置(2)、调节装置(3)和焊缝装置(4)沿着焊接产品传送方向依次安装在传送装置(1)上，控制装置(5)与传送装置(1)、采集装置(2)、调节装置(3)和焊缝装置(4)通信连接；控制装置(5)通过采集装置(2)获取传送装置(1)上图像信息，控制装置(5)根据上述传送装置(1)上图像信息获取焊接产品在传送装置(1)上摆放的位置及方向；控制装置(5)通过传送装置获取传送装置(1)焊接产品传送速度，控制装置(5)根据上述焊接产品传送速度、焊接产品在传送装置(1)上摆放的位置及方向控制调节装置(3)对产品摆放的位置及方向进行调节；控制装置(5)根据上述焊接产品的传送速度和焊接产品通过调节装置(3)调节后位置及方向控制焊缝装置(4)对焊接产品的焊缝进行焊接；其中位置为焊接产品在长传送装置(1)宽度方向上的位置，其中方向为焊接产品各面朝向方向；调节装置(3)包括液压缸(31)、转盘(32)和多个机械手指(33)，液压缸(31)安装在传送装置上，转盘(32)可转动的安装在液压缸(31)的活塞杆上，机械手指(33)均安装在转盘(32)外围并均匀分布；控制装置(5)内预设焊接产品焊接时位置及方向，控制装置(5)根据上述焊接产品在传送装置(1)上摆放的位置和焊接产品传送速度控制液压缸(31)伸缩，使转盘(32)移动焊接产品位置；控制装置(5)控制机械手指(33)对焊接产品夹持固定；控制装置(5)根据上述预设焊接产品焊接时位置控制液压缸(31)伸缩，使机械手指(33)夹持焊接产品移动至上述预设焊接产品焊接时位置；控制装置(5)根据上述预设焊接产品焊接时方向控制转盘(32)转动至焊接产品在传送装置(1)上的方向与预设焊接产品焊接时方向相同。