[发明专利]终端防抖方法、装置及终端支架有效
| 申请号： | 201510222336.7 | 申请日： | 2015-05-04 |
| 公开（公告）号： | CN104883438B | 公开（公告）日： | 2018-04-24 |
| 发明（设计）人： | 曹福祥;翁慈洁;刘洋 | 申请（专利权）人： | 小米科技有限责任公司 |
| 主分类号： | H04M1/725 | 分类号： | H04M1/725;H04M1/11;H04N5/232 |
| 代理公司： | 北京尚伦律师事务所11477 | 代理人： | 代治国 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区清*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种终端防抖方法、装置及终端支架。所述方法包括检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动。用以减少终端支架的体积和重量，并且降低终端支架的制作成本。 | ||
| 搜索关键词： | 终端 方法 装置 支架 | ||
【主权项】：
一种终端防抖方法，其特征在于，应用于固定在终端支架上的终端，所述方法包括：检测所述终端的抖动情况，得到抖动数据；根据所述抖动数据计算反向运动数据，所述反向运动数据用于控制所述终端支架克服所述终端的抖动；将所述反向运动数据发送到所述终端支架，由所述终端支架根据所述反向运动数据进行反向运动；根据所述抖动数据计算反向运动数据，包括：将一个时间窗口之前采集到的终端支架的俯仰角度和滚转角度作为参考值；将根据预设时间间隔采集终端支架抖动时的俯仰角度和滚转角度作为测量值；计算测量值与参考值的差值；根据比例积分微分(PID)算法对该差值进行计算，得到多个输出值，输出值的个数与终端支架上的电机的个数相同；将这些输出值作为电机的PWM信号的占空比，生成用于驱动电机的PWM信号，这些PWM信号即为终端生成的反向运动数据。
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