[发明专利]全景泊车辅助系统及其广角图像调试方法和装置

摘要

提供全景泊车辅助系统的广角图像调试方法及装置，包括：获取调试模板特征点的世界坐标；获取广角摄像头采集的调试模板特征点的图像数据，图像数据至少包括调试模板特征点在采集图像中的理论坐标值；根据获取的调试模板特征点的图像数据建立特征点的图像观测值与内、外参数集之间的观测模型；计算当前次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差；并迭代优化误差，得到优化后的内、外参数集。由于采用了内、外参数集建立特征点观测模型，在优化迭代时，可以同时对内、外参数进行优化，从而避免了在调试过程中，因内参输入错误而导致的调试错误。

主权项

1.一种全景泊车辅助系统的广角图像调试方法，其特征在于，包括：世界坐标获取步骤，获取调试模板特征点的世界坐标；采集数据获取步骤，获取广角摄像头采集的调试模板特征点的图像数据，所述图像数据至少包括调试模板特征点在采集图像中的理论坐标值；观测模型建立步骤，根据获取的调试模板特征点的世界坐标建立特征点的图像观测值与内、外参数集之间的观测模型；迭代优化步骤，计算当前次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差；并迭代优化误差，得到优化后的内、外参数集；所述迭代优化步骤包括：迭代增量计算步骤，根据当前次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差得到当前次内、外参的迭代增量；观测模型更新步骤，将当前次内、外参的迭代增量加入当前的内、外参集更新观测模型；根据更新后的观测模型计算下一次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差；并迭代优化误差，得到优化后的内、外参数集；所述迭代增量计算步骤采用如下公式计算：Δx^j＝(J^TJ)^‑1J^Tε^j，其中，Δx^j为当前次内、外参的迭代增量，J为当前次观测模型对内、外参集的雅可比导数矩阵，ε^j为当前次特征点的图像观测值与理论坐标值之间的误差，j为迭代次数。