[发明专利]一种机器人的自动充电方法及装置有效
| 申请号： | 201510228022.8 | 申请日： | 2015-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN106204516B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 吕丹娅;陈永洒;邵诗强 | 申请（专利权）人： | TCL科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;H01M10/44 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 516006 广东省惠州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的自动充电方法及装置，所述机器人的本体安装有垂直向上拍摄的摄像头，所述方法包括：当所述机器人位于与其外部充电装置对接的第一位置时，采集第一天花板图像；对所述第一天花板图像进行特征点提取，计算特征点的第一世界坐标和所述第一位置的第二世界坐标；当所述机器人在第二位置上触发充电任务时，采集第二天花板图像；对所述第二天花板图像进行特征点提取，获取特征点的第三世界坐标和所述第二位置的第四世界坐标；所述机器人计算从所述第四世界坐标移动至所述第二世界坐标的路径，移动至所述第一位置进行充电。本发明使得机器人能够准确地移动至充电位置充电，提高了其充电操作执行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自动 充电 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人的自动充电方法，其特征在于，所述机器人的本体安装有垂直向上拍摄的摄像头，所述方法包括：当所述机器人位于与其外部充电装置对接的第一位置时，通过所述摄像头采集第一天花板图像；对所述第一天花板图像进行特征点提取，计算特征点的第一世界坐标，并根据所述第一世界坐标计算出所述第一位置的第二世界坐标；当所述机器人在第二位置上触发充电任务时，通过所述摄像头采集第二天花板图像；对所述第二天花板图像进行特征点提取，获取特征点的第三世界坐标，并根据所述第三世界坐标计算所述第二位置的第四世界坐标；所述机器人计算从所述第四世界坐标移动至所述第二世界坐标的路径，并根据所述路径移动至所述第一位置进行充电。
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