[发明专利]一种基于单目视觉的车辆测距方法

摘要

本发明公开了一种基于单目视觉的车辆测距方法，属于目标检测与测距领域。在车辆上安装单目摄像头，测取摄像头高度及其俯仰角，并确定摄像头焦距参数；采集高速公路环境下的视频图像；采用高斯滤波对视频图像进行初步去噪、滤波处理；对视频图像进行目标车辆检测前的兴趣区域分割预处理；在分割后的视频图像区域内进行车辆检测，目标车辆检测的过程中采用的是增加了车轮特征和车尾特征的Haar特征，有效提高了目标车辆识别的准确度；测量目标车辆距离，在近距离范围内采用基于小孔成像的测距方法；在长距离的范围上，采用数据拟合的测距方法，降低了误差率，可以达到实时测距的效果。本发明具有检测速度快，准确率高，实时性较强且成本低的优点。

主权项

一种基于单目视觉的车辆测距方法，车辆测距对象为同向行驶的前方车辆，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：在车辆上安装单目摄像头，测取摄像头高度及其俯仰角，并确定摄像头焦距参数；首先把单目摄像头固定在车辆前方，确定该摄像头距离地面的高度及其轴线与水平方向的夹角，即该单目摄像头的垂直高度和俯仰角；步骤2：利用所述单目摄像头采集高速公路环境下的视频图像；步骤3：目标车辆检测前的视频图像预处理过程；步骤3.1：采用高斯滤波对视频图像进行初步去噪、滤波处理；步骤3.2：对步骤3.1初步处理后的视频图像进行目标车辆检测前的兴趣区域分割预处理；步骤4：目标车辆检测过程；在分割后的视频图像区域内进行车辆检测，并将检测出的目标车辆实时标注于画面上；步骤5：目标车辆测距过程；测量目标车辆距离并在视频画面上实时显示该目标车辆距离。