[发明专利]主动式手推导盲小车

摘要

主动式手推导盲小车所属交通工具领域。涉及深度图像获取、处理及自主控制导向避障技术。 盲人只需要通过语音下达目的地信息，主动式手推导盲小车可以自主查询目的地位置，自动规划路径，带领盲人沿盲道到达目的地。行走过程中，遇到障碍物主动式手推导盲小车可以自动规划避障路径，越过障碍后再引导盲人走回盲道，继续向目的地行进。

主权项

Kinect的深度图像处理主动式手推避障小车在使用Kinect测量深度时，首先要对其深度数据进行预处理，一方面校正由实际距离与深度值之间非线性关系带来的误差，另一方面需要对返回值为‑8的区域进行正确的深度填充，以达到深度数据准确可信的要求。深度值校正为根据实验所得数据选取如下7个采样点，采用线性差值的方法，即可一定程度上消除Kinect测量值的误差，实现深度值校正。消除白色区域是利用深度图像与RGB图像的对应关系，在RGB图像中求得一点，使该点位于白色点的邻域内，且该点的颜色与白色点在RGB图像中对应点的颜色最为接近，则以该点的深度值作为白色点的深度值填充。