[发明专利]畸变曲线弧度检测模板的图像校正方法

摘要

本发明公开了一种畸变曲线弧度检测模板的图像校正方法，首先，对标定板图像利用畸变曲线弧度计算出畸变中心坐标；接着，在此基础上，对畸变中心附近区域进行初始校正，再利用已校正区域对图像进行重建；然后，结合畸变图像、畸变模型和重建后图像进行畸变系数求解，最后基于畸变系数对获取的场景图像进行校正。与现有技术相比，本发明通过独立求解畸变中心和畸变系数，有效降低参数求解耦合误差，提高了校正精度。

主权项

畸变曲线弧度检测模板的图像校正方法，通过采集的标定板图像求解得到畸变系数，再基于畸变系数对获取的场景图像进行校正，其特征在于，其中畸变系数的求解包括如下步骤：(1)计算标定板图像上黑白格子交点构成的在X轴和Y轴方向上所有曲线的弧度；(2)分别在X轴和Y轴方向上各选取两条弧度最小的曲线；(3)分别对步骤(2)中所选取的X轴方向上的两条曲线和Y轴方向上的两条曲线进行最小二乘法直线拟合，分别得到X轴和Y轴方向上的理想无畸变直线；(4)将步骤(3)中得到的两条无畸变直线进行方程组运算，求两条直线的交点坐标得到畸变中心坐标；(5)以畸变中心为中心点，选定N×N区域为初始区域进行初始校正，分别得到X轴和Y轴方向的校正后的N+1条直线，其中N为预设的初始区域黑白格子数目；(6)以初始区域中校正直线为母线进行标定板图像重建；(7)结合畸变模型、畸变点坐标和重建点坐标，求解得到畸变系数；所述畸变模型为：Xpr2Xpr42Xp2+r22XpYPYpr2Ypr42XpYP2Yp2+r2k1k2k3p1p1=Xd-XpYd-Yp]]>其中，(U,V)为畸变中心点坐标，(Xp,Yp)为重建点坐标，(Xd,Yd)为畸变点坐标，k1,k2,k3,p1,p2为畸变系数。