[发明专利]基于POWERLINK的openSAFETY功能安全实现方法

摘要

本发明提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全实现方法，包含以下步骤：A.建立若干功能模块；B.将openSAFTY协议通过所述功能模块融合于POWERLINK协议栈中，替换POWERLINK应用层的CANopen协议，在POWERLINK协议上实现openSAFETY的功能安全应用；其中，所述功能模块包括：安全校验模块、参数配置模块及对象字典映射模块。本发明针对现有技术中的不足，提供了基于POWERLINK的openSAFETY功能安全实现方法，使用高速工业以太网Ethernet POWERLINK作为openSAFETY的底层通信协议，从而在POWERLINK协议上实现openSAFETY的功能安全应用。

主权项

1.基于POWERLINK的openSAFETY功能安全实现方法，其特征在于，包含以下步骤：A.建立若干功能模块；B.将openSAFTY协议通过所述功能模块融合于POWERLINK协议栈中；其中，所述功能模块包括：1)安全校验模块，用于openSAFETY双子帧校验及CRC校验，并为openSAFETY和内存控制器之间提供接口；2)参数配置模块，用于openSAFETY根据POWERLINK的具体实现方案设定相关参数配置；3)对象字典映射模块，用于建立POWERLINK对象字典OD映射表和openSAFETY对象字典SOD映射表,以及映射索引函数，所述映射索引函数的两个参数分别用于描述POWRLINK对象字典映射表和openSAFETY对象字典映射表的数据结构，且两个参数为同一类数据结构，其中有包含有描述对象字典条目的参数，包括数据类型Type，索引Index，子索引SubIndex，长度Size；该函数根据映射表建立相应条目之间的链接。