[发明专利]拣选装置以及拣选方法有效
| 申请号： | 201510231422.4 | 申请日： | 2015-05-08 |
| 公开（公告）号： | CN105082133B | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 西原泰宣 | 申请（专利权）人： | 东芝机械株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司72001 | 代理人： | 秦琳,陈岚 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及拣选装置以及拣选方法。拣选装置具备对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄的拍摄装置、能够把持工件的机械臂、以及控制机械臂的工作的控制装置，控制装置基于拍摄装置的拍摄结果来识别工件的位置和姿势，对通过该工件的把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。 | ||
| 搜索关键词： | 拣选 装置 以及 方法 | ||
【主权项】：
一种拣选装置，其特征在于，具备：三维拍摄装置，对在容器的内部散装的工件组进行三维拍摄；机械臂，具有能够把持工件的手；以及控制装置，对所述机械臂的工作进行控制，所述控制装置基于所述三维拍摄装置的拍摄结果来识别作为对象的工件的位置和姿势，基于所识别的位置和姿势的信息来求取该工件的把持位置和接近向量，对通过该把持位置且沿着接近向量延伸的直线与包含所述容器的开口部的平面的交点进行计算，基于该交点与所述开口部的位置关系来判断是否能够拣选该工件。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于东芝机械株式会社，未经东芝机械株式会社许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510231422.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种风电叶片除尘机器人
- 下一篇：一种能适应各种极端环境的地下探测机器人
