[发明专利]一种基于经验模态分解的PMLSM驱动XY平台控制方法及系统

摘要

本发明提供一种基于经验模态分解的PMLSM驱动XY平台控制方法及系统，方法包括PMLSM驱动XY平台运动过程中实时进行电流采样和位置采样；生成对PMLSM驱动XY平台进行位置控制的PWM信号；PMLSM驱动XY平台根据PWM信号进行工作对PMLSM驱动XY平台进行EMD‑ILC位置控制。系统包括主电路和控制电路主电路的输入端连接220V交流电，主电路的输出端连接PMLSM驱动XY平台的三相输入端；控制电路的位置采样输入端连接PMLSM驱动XY平台的光栅尺，控制电路的电流采样输入端连接驱动XY平台的PMLSM的A相输入端及B相输入端。本发明以PMLSM驱动XY平台为被控对象，以跟踪误差信息为基础，利用经验模态分解方法对其进行分析，筛选并消除影响迭代学习收敛性的分量，提高系统的收敛速度，从而改善跟踪误差。

主权项

一种基于经验模态分解的PMLSM驱动XY平台控制方法，包括以下步骤：步骤1：PMLSM驱动XY平台运动过程中实时进行电流采样和位置采样；步骤2：DSP处理器根据当前时刻的电流采样数据和位置采样数据生成对PMLSM驱动XY平台进行位置控制的PWM信号；步骤2‑1：根据位置采样数据对PMLSM驱动XY平台进行ILC位置控制：将期望位置与位置采样数据做差后，得到位置偏差，经ILC计算后得到期望速度；步骤2‑2：根据位置采样数据对PMLSM驱动XY平台进行PI速度控制：将位置采样数据微分后，得到实际速度，再将步骤2‑1所得的期望速度与实际速度做差后，经PI计算后得到速度偏差，得到期望电流；步骤2‑3：根据电流采样数据生成对PMLSM驱动XY平台进行位置控制的PWM信号：将步骤2‑2所得的期望电流作2/3变换，再将变换结果与电流采样数据做差后，得到驱动IPM逆变单元的PWM信号，执行步骤3；步骤3：PMLSM驱动XY平台根据PWM信号进行工作：IPM逆变单元根据步骤2‑3所得的PWM信号，使PMLSM 驱动XY平台进行工作，PMLSM驱动XY平台运动过程中实时进行电流采样和位置采样；其特征在于，还包括：步骤4：根据步骤3的位置采样数据对PMLSM驱动XY平台进行EMD‑ILC位置控制：根据步骤3的位置采样数据和EMD计算非理想位置偏差，再经ILC计算后得到期望速度，返回步骤2‑2；所述步骤4按如下步骤进行： 步骤4‑1：对PMLSM驱动XY平台进行EMD位置控制：将期望位置与步骤3的位置采样数据做差后，得到位置偏差，经EMD计算后得到非理想位置偏差； 步骤4‑2：对PMLSM驱动XY平台进行EMD‑ILC位置控制：将步骤4‑1的位置偏差与非理想位置偏差做差后，得到理想位置偏差，经ILC计算后得到期望速度； 步骤4‑3：返回步骤2‑2。