[发明专利]两轮模块串联摆臂滑行机器人有效
| 申请号： | 201510238574.7 | 申请日： | 2015-05-12 |
| 公开（公告）号： | CN104858864B | 公开（公告）日： | 2017-01-11 |
| 发明（设计）人： | 徐子力;卢松;田华;黄智洪;杨文俊;王英权 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J5/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙)31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种两轮模块串联摆臂滑行机器人，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有两条腿臂，所述基座上固定设置有两个电机，用以驱动与所述两个电机一一对应的两条腿臂；每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得两轮模块串联摆臂滑行机器人实现朝各个方向的整体的协调运动。本发明具有更好的运动灵活性，各模块的组成机构简单、便于制作。 | ||
| 搜索关键词： | 模块 串联 滑行 机器人 | ||
【主权项】：
一种两轮模块串联摆臂滑行机器人，其特征在于，由至少两个模块串联而成，模块间通过连接机构连接；其中每个模块包括基座，所述基座下方设置有两条腿臂，所述基座上固定设置有两个电机，用以驱动与所述两个电机一一对应的两条腿臂；每条所述腿臂包括杆部，轮架，以及与轮架的一端枢接的轮子，所述轮架的另一端与所述杆部的一端相连接，能够以杆部的一端为轴旋转，所述杆部的另一端与电机的输出轴直接或间接连接，所述杆部的轴线相对于地面倾斜；通过控制每个模块的运动方向，使得两轮模块串联摆臂滑行机器人实现朝各个方向的整体的协调运动。
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