[发明专利]一种仿人机器人的抗冲击仿生串联弹性关节

摘要

本发明提供了一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承、串联弹性驱动器；所述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接；所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂，更好地利用了空间，同时增加了手臂运动的范围。所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、传动机构、活塞组件。所述活塞组件压缩内部的弹簧储存弹性势能，增加作用时间，减小冲击峰值力的破坏，保护所述仿生串联弹性关节。

主权项

一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承；所述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接；其特征在于：所述仿生串联弹性关节还具有串联弹性驱动器，所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂；其中，所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、传动机构、活塞组件；所述伺服电机组件又包括伺服电机、所述伺服电机末端的编码器、伺服电机的输出轴；所述传动机构又包括减速传动装置、第二级传动装置；所述减速传动装置又包括锁紧套、小带轮、大带轮、皮带；其中，所述伺服电机的输出轴通过所述锁紧套与所述小带轮连接，所述小带轮与所述大带轮通过所述皮带连接；所述活塞组件又包括活塞、安装在所述活塞内的线性直线弹簧；当所述小臂受到冲击时，所述活塞压缩所述线性直线弹簧，从而削弱尖峰冲击力，保护所述仿生串联弹性关节；所述第二级传动装置又包括丝杠、丝杠螺帽、连接件；所述大带轮与所述丝杠相连，所述丝杠螺帽通过所述连接件与所述活塞连接，所述第二级传动装置将所述伺服电机的旋转运动变成所述连接件的直线运动，进而带动所述小臂的运动；所述连接件连接着对称的两个滑块，所述大臂外骨架内两端对称安装有两个滑块导轨，所述滑块在所述滑块导轨的引导下可上下运动；当所述小臂受到冲击时，所述活塞带动所述连接件，所述连接件又带动所述丝杠螺帽运动。