[发明专利]车辆限速目标距离的实时计算方法及跟驰运行控制方法

摘要

本发明提出了一种车辆限速目标距离的实时计算方法和跟驰运行控制方法。该实时计算方法通过函数拟合，得到全速域范围内前、后车任意速度条件下的绝对制动模式下的常用制动限速目标距离、绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离、相对制动模式下的常用制动限速目标距离和相对制动模式下的紧急制动限速目标距离，并实时选择应当遵循的限速目标距离。该跟驰运行控制方法将实际车距与限速目标距离进行比较，根据比较结果控制车辆的跟驰运行。本发明能够在全速域范围内实时计算车辆限速目标距离，为车辆运行过程中行为质量实时评估和调整提供了基础依据；同时，根据实时计算得到的限速目标距离，科学调整车辆跟驰行为，保障车辆安全、高效、平稳地运行。

主权项

一种车辆限速目标距离的实时计算方法，其特征在于：包括以下步骤：(1)将所求限速目标距离按照当前技术条件和跟驰状态进行界定，划分为绝对制动模式下的常用制动限速目标距离、绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离、相对制动模式下的常用制动限速目标距离和相对制动模式下的紧急制动限速目标距离；(2)通过数值分析和函数拟合，为上述四种限速目标距离，提供全速域范围内任意跟驰形势下的计算方法；所述步骤(2)包括：(21)选择覆盖全速域范围的多个典型车速，根据所述典型车速及其对应的绝对制动模式下的常用制动限速目标距离，建立全速域范围内车辆绝对制动模式下的常用制动限速目标距离关于自身的当前速度的数学模型：LAbsolute_common(v0)＝f(v0)其中：LAbsolute_common(v0)表示全速域范围内车辆在绝对制动模式下的常用制动限速目标距离，包括空走距离、常用制动距离和安全防护距离，v0表示车辆的当前速度，f(v0)表示自变量为v0的函数；(22)选择覆盖全速域范围的多个典型车速，根据所述典型车速及其对应的绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离，建立全速域范围内车辆绝对制动模式下的第一紧急制动限速目标距离关于自身的当前速度的数学模型：LAbsolute_emergency(v0)＝g(v0)其中：LAbsolute_emergency(v0)表示全速域范围内车辆绝对制动模式下的第一紧急制动限速目标距离，包括空走距离、紧急制动距离和安全防护距离，v0表示车辆的当前速度，g(v0)表示自变量为v0的函数；(23)选择覆盖全速域范围的多个典型速度作为目标速度，根据所述目标速度及其对应的绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离，建立全速域范围内车辆的绝对制动模式下的第二紧急制动限速目标距离关于目标速度的数学模型：L2(ve)＝h(ve)其中：L2(ve)表示全速域范围内车辆绝对制动模式下的第二紧急制动限速目标距离，仅包括车辆以目标速度作为初速度的紧急制动距离，ve表示车辆的目标速度，h(ve)表示自变量为ve的函数；(24)若车辆运行在相对制动模式下，车辆的常用制动限速目标距离为：LRelative_common(v0,ve)＝LAbsolute_common(v0)‑L2(ve)＝f(v0)‑h(ve)其中：LRelative_common(v0，ve)为相对制动模式下的常用制动限速目标距离；(25)若车辆运行在相对制动模式下，车辆的紧急制动限速目标距离为：LRelative_emergency(v0,ve)＝LAbsolute_emergency(v0)‑L2(ve)＝g(v0)‑h(ve)其中：LRelative_emergency(v0，ve)为相对制动模式下的紧急制动限速目标距离。