[发明专利]一种基于高斯过程回归的激光双向行人计数方法

摘要

本发明公开了一种基于高斯过程回归的激光双向行人计数方法：激光测距仪检测返回距离信息，将距离数据转换为高度数据；通过与背景模型的运算，获取检测点的前景高度；生成时序高度图；在时序高度图中提取行人高度团块；选取高度团块的几何与形状特征，选取高斯过程回归方法，计算行人高度团块中的行人数量；利用动态大小的滑动窗口，作用到行人高度团块沿时间轴的投影上；通过计算均值曲线的极大值点，定位行人的头部区域；完成行人头部定位后，利用投票方法，判断行人的进出方向。本发明提供的基于高斯过程回归的激光双向行人计数方法通过置顶激光测距仪斜照扫描的方式，可以在不与行人接触的前提下，实现快速、准确的室内外行人计数及方向判断。

主权项

1.一种基于高斯过程回归的激光双向行人计数方法，其特征在于包括以下步骤：激光测距仪检测返回距离信息，经过三角运算后，将距离数据转换为高度数据；通过与背景模型的运算，获取检测点的前景高度；经过一段时间的累积，用每个检测点的前景高度生成时序高度图；在时序高度图中进行检测点聚类，提取行人高度团块；选取高度团块的几何与形状特征，选取高斯过程回归方法，计算行人高度团块中的行人数量；利用一个动态大小的滑动窗口，作用到行人高度团块沿时间轴的投影上；滑动窗口的大小由行人高度团块的宽度和行人回归结果共同决定；滑动窗口执行的操作包括计算窗口内检测点高度的均值和方差；通过计算均值曲线的极大值点，定位行人的头部区域；完成行人头部定位后，利用投票方法，判断行人的进出方向。