[发明专利]一种轻量化折叠式履带机器人底盘

摘要

本发明公开了一种轻量化折叠式履带机器人底盘，包括主履带主动轮、主履带从动轮、副履带主动轮、副履带从动轮、第一驱动装置和第二驱动装置。同侧的主履带和副履带具有相同的线速度，和独立的另一侧实现差速转向。驱动系统中电机、减速器均采用Maxon的产品，布局紧凑整体尺寸小，且部件采用碳纤维、铝合金等复合材料，具有比较高的强度且大大减轻底盘的重量，提高机器人的机动性。此外，摆臂的设计可以增强环境适应性，可以应对苛刻的地形环境。

主权项

一种轻量化折叠式履带机器人底盘，其特征在于：包括主履带主动轮、主履带从动轮、副履带主动轮、副履带从动轮、第一驱动装置、第二驱动装置、主动轴和从动轴；主动轴和从动轴相互平行；副履带主动轮对称分布在主履带主动轮的两侧；主履带主动轮通过滚动轴承与主动轴配合，主履带从动轮通过滚动轴承与从动轴配合；副履带主动轮通过滚动轴承与主动轴配合，并通过两端带有花键齿的连接体连接，保持同步旋转；所述第一驱动装置包括第一电机、第一减速器、第一编码器、第一齿轮和第二齿轮，第一编码器控制第一电机，第一电机输出端连接第一减速器，第一减速器输出端驱动第一齿轮；第二齿轮与第一齿轮相互啮合；第二齿轮与主履带主动轮同轴保持同步旋转，所述第二驱动装置包括涡轮蜗杆组件、第二电机、第三齿轮、第四齿轮、第二编码器和第二减速器；蜗轮位于主动轴上，蜗轮的轴线方向与蜗杆的轴线方向相互垂直，蜗轮蜗杆相互啮合且蜗杆驱动蜗轮；第二编码器控制第二电机，第二电机输出端连接第二减速器，第二减速器输出端连接第三齿轮；蜗杆的一端连接第四齿轮，第四齿轮与第三齿轮啮合。