[发明专利]一种可实现空间远心点运动的并联机构

摘要

一种可实现空间远心点运动的并联机构。它涉及一种并联机构。目前通过串联机器人实现腹腔手术中以切口为中心的远心点运动时因串联机构庞大复杂，抗干扰能力较弱，使其完成的手术切割效果欠佳，影响腹腔手术切口质量的问题。本发明包括基座、动平台、器械、一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链或三组两组UPRR运动支链，通过基座与动平台相对位置的变化以及中央摆动杆与动平台连接关系的变化而产生四个技术方案。所述基座为环形基座，所述动平台位于基座的正上方或正下方，器械动平台连接；本发明具有结构小巧简单，可减少运动干涉，运动精度高的优势。本发明用于临床手术中。

主权项

一种可实现空间远心点运动的并联机构，它包括基座(1)、动平台(7)和器械(10)，所述动平台(7)位于基座(1)的正上方，器械(10)穿过基座(1)与动平台(7)连接，其特征在于：它还包括一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链，所述基座(1)为环形基座，基座(1)上均布三个安装轴孔，三个安装轴孔的轴线汇交于基座中心线上一点O，O点为运动远心点；一组UPR运动支链包括中央摆动杆(8)、一个第一转动副(5‑1)、一个第一伸缩杆(3‑1)和一个第一U副(2‑1)，中央摆动杆(8)的一端固定连接在动平台(7)上，中央摆动杆(8)的另一端通过一个第一转动副(5‑1)与第一伸缩杆(3‑1)的上端连接，第一伸缩杆(3‑1)的下端通过一个第一U副(2‑1)与基座(1)连接构成了一组UPR运动支链，第一U副(2‑1)的第一转动轴线与基座(1)一安装轴孔轴线重合，第一U副(2‑1)的第二转动轴线垂直于其第一转动轴线与第一伸缩杆(3‑1)长度方向轴线所形成的平面；每组UPRR运动支链包括从动摆动杆(6)、一个第三转动副(5‑3)、一个第二转动副(5‑2)、一个第二伸缩杆(3‑2)和一个第二U副(2‑2)，从动摆动杆(6)的一端通过第三转动副(5‑3)与中央摆动杆(8)连接，从动摆动杆(6)的另一端通过第二转动副(5‑2)与第二伸缩杆(3‑2)的上端连接，第二伸缩杆(3‑2)的下端通过一个第二U副(2‑2)与基座(1)连接构成了一组UPRR运动支链，第二U副(2‑2)的第一转动轴线与基座一安装轴孔轴线重合，第二U副(2‑2)的第二转动轴线垂直于其第一转动轴线与第二伸缩杆(3‑2)长度方向轴线所形成的平面；一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链分别构成经过器械(10)轴线的三个平面，第一伸缩杆(3‑1)和第二伸缩杆(3‑2)上均安装有驱动装置，第一U副(2‑1)的第一转动轴线和两个第二U副的第一转动轴线，分别通过各自对应的环形基座安装轴孔汇交于运动远心点O。