[发明专利]低成本、模块化SCARA机器人

摘要

本发明涉及低成本、模块化SCARA机器人。目的是提供的机器人应具有结构简单、低成本以及模块化的特点。技术方案是低成本、模块化SCARA机器人，包括机座、设置在机座内的电机组、可绕竖直轴线转动地定位在机座上的大臂、可绕竖直轴线转动地定位在大臂前端的小臂、可绕竖直轴线转动地定位在小臂前端的末端轴、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端轴运动的传动机构；其特征在于所述机座、大臂及小臂分别为采用多个组合件组装成为机座模块、大臂模块及小臂模块，各模块通过螺钉连接即可组成低成本、模块化SCARA机器人整机。

主权项

低成本、模块化SCARA机器人，包括机座(11)、设置在机座内的电机组、可绕竖直轴线转动地定位在机座上的大臂(12)、可绕竖直轴线转动地定位在大臂前端的小臂(13)、可绕竖直轴线转动的末端轴(14)、用于传递电机组动力以驱动大臂、小臂与末端轴的传动机构；其特征在于：所述机座、大臂及小臂分别为采用多个组合件组装成为机座模块、大臂模块及小臂模块；所述的末端轴为空心轴，末端轴内腔中定位一可竖直运动的气缸(15)；所述电机组包括用于驱动大臂旋转的第一电机(21)、用于驱动小臂旋转的第二电机(22)、用于驱动末端轴旋转的第三电机(23)；所述第一电机、第二电机、第三电机均设置在机座中；所述传动机构包括在第一电机与大臂之间传递动力的第一传动组、在第二电机与小臂之间传递动力的第二传动组、在第三电机与末端轴之间传递动力的第三传动组；所述第一传动组包括可转动地定位在大臂与机座中的大臂转轴(31)以及在大臂转轴与第一电机转轴之间传递动力的大臂带轮组；所述第二传动组包括可转动地定位在大臂与机座中的第一小臂转轴(32)、可转动地定位在大臂与小臂中的第二小臂转轴(41)、在第一小臂转轴与第二电机转轴之间传递动力的第一小臂带轮组以及在第一小臂转轴与第二小臂转轴之间传递动力的第二小臂带轮组；所述第三传动组包括可转动地定位在大臂与机座中的第一末端转轴(33)、可转动地定位在大臂与小臂中的第二末端转轴(42)、在第一末端转轴与第三电机转轴之间传递动力的第一末端轴带轮组、在第一末端转轴与第二末端转轴之间传递动力的第二末端轴带轮组、在第二末端转轴与末端轴之间传递动力的第三末端轴带轮组；所述第一小臂转轴、第一末端转轴均为同轴穿套在大臂转轴内部的空心轴；所述第二末端转轴为同轴穿套在第二小臂转轴内部的空心轴；所述机座模块包括固定大臂转轴下轴承的大臂轴承固定板(111)、固定第一小臂转轴下轴承的小臂轴承固定板(112)、固定第一末端转轴下轴承的末端轴轴承固定板(113)、连接各固定板的连接柱(114)、安装连接柱的盖板(115)以及固定大臂转轴上轴承的大臂轴承架(116)；所述大臂模块包括大臂板(126)和大臂输出轴架(123)、和大臂板连接的大臂加强筋(125)、连接大臂输出轴架和大臂加强筋的第一拉块(124‑1)、连接小臂轴承架和大臂加强筋的第二拉块(124‑2)、固定第二小臂转轴下轴承的小臂轴承架(127)和小臂轴端挡板(128)、固定第一小臂转轴上轴承的第一小臂轴承盖(122‑1)、固定第二小臂转轴上轴承的第二小臂轴承盖(122‑2)、固定第一末端转轴上轴承的第一末端轴承盖(121‑1)、固定第二末端转轴上轴承的第二末端轴承盖(121‑2)。