[发明专利]一种基于整车仿真模型的纯电动车起步抖动控制方法

摘要

本发明涉及一种基于整车仿真模型的纯电动车起步抖动控制方法，包括步骤A.建立纯电动车的整车多体动力学模型，得到起步抖动的各条传递路径；B.确定起步抖动激励的传递路径，并利用所建立的整车多体动力学模型仿真起步抖动现象确定各传递路径对起步抖动的贡献量；C.对起步抖动激励的传递路径采用基于前馈反馈控制的扭转振动主动控制，同时对其它传递路径根据贡献量的大小依次采用基于主动控制的悬置悬挂系统被动控制，以减小起步抖动。与现有技术相比，本发明对悬置系统和传动系统综合进行考虑，从整体上反映电动车的整车抖动特性。

主权项

一种基于整车仿真模型的纯电动车起步抖动控制方法，其特征在于，包括步骤：A.建立纯电动车的整车多体动力学模型，得到起步抖动的各条传递路径，B.确定起步抖动激励的传递路径，并利用所建立的整车多体动力学模型仿真起步抖动现象确定各传递路径对起步抖动的贡献量，C.对起步抖动激励的传递路径采用基于前馈反馈控制的扭转振动主动控制，同时对其它传递路径根据贡献量的大小依次采用基于主动控制的悬置悬挂系统被动控制，以减小起步抖动，所述整车多体动力学模型包括动力总成、悬置系统、悬架系统、转向系统、车轮总成、副车架和刚性车身，所述动力总成依次通过悬置系统和副车架与车身连接，所述动力总成通过悬架系统与车轮总成连接，所述悬架系统分别与车身、副车架和转向系统连接；所述动力总成包括电机定子以及置于电机定子内的电机转子，所述电机定子与悬置系统连接，所述电机转子通过悬架系统与车轮总成连接；所述步骤B具体包括步骤：B1.在起步抖动激励的传递路径中选取各条传递路径的关键点，B2.在电机定转子间施加阶跃激励，得到电动车质心及所有关键点的三向动载荷响应，B3.根据各关键点的三向动载荷响应值得到各关键点的纵向加速度分量，具体为：Xi=Fxi·(1M-yi·WIzz-zi·HIyy)+Fyi·xi·WIzz+Fzi·xi·HIyy]]>其中：Xi为关键点i的纵向加速度分量，Fxi为关键点i的纵向动载荷响应，Fyi为关键点i的横向动载荷响应，Fzi为关键点i的竖向动载荷响应，M为车身质量，W为驾驶员座椅地板与车身质心之间的横向距离，H为驾驶员座椅地板与车身质心之间的纵向距离，Iyy为以车身横向为回转轴的车身转动惯量，Izz为一车身竖向为回转轴的车身转动惯量，xi为关键点i与车身质心的之间的纵向距离，yi为关键点i与车身质心的之间的横向距离，zi为关键点i与车身质心的之间的竖向距离，B4.将所有关键点的纵向加速度分量求和得到车身总纵向加速度，计算各传递路径中关键点纵向加速度分量之和，并将其在车身总纵向加速度中的占比作为不同传递路径的贡献量。