[发明专利]基于连续体差动机构的单电机欠驱动假肢手

摘要

本发明公开了一种假肢手，该假肢手包括手掌、电机驱动单元和连续体差动机构，其中电机驱动单元和连续体差动机构固定于手掌上。连续体差动机构能够将一路输出转换为多路输出，从而分别控制各个手指的运动，且该在假肢手抓持物件时，连续体差动机构能够弯曲变形。本发明的假肢手中，由于采用了连续体差动机构，因此结构相对简单，且当其中某根或某几根手指接触到物体时，未接触物体的手指所对应的合金丝上承受负载较小因而可以继续运动，可使得连续体差动机构内部的连续体结构继续变形，使对应的手指仍可以继续弯曲，直到这些手指也完全接触到物体，使得四根手指都接触被抓取物体的外表面轮廓，从而很好地实现抓取或操作物体的功能。

主权项

一种假肢手，其特征在于，所述假肢手包括：电机驱动单元，所述电机驱动单元设有基座和电机，其中所述电机固定于所述基座上且电机的输出轴上设有齿轮，所述基座上同时固定有中空轴，该中空轴内设有一根传动轴在其中滑动，该传动轴上固定有一个齿条，该齿条与电机上的齿轮啮合，从而电机的转动通过齿轮齿条啮合而带动所述传动轴在中空轴内直线运动；该传动轴的末端连接到拇指的驱动连杆上，用于带动拇指弯曲和伸展；以及齿条上还固定有一个用于夹持合金丝的夹持结构；连续体差动机构，所述连续体差动机构设有固定盘、多个末端盘、输入合金丝、第一输出合金丝和第二输出合金丝，所述固定盘上设有供所述输入合金丝和输出合金丝穿过的多个孔，所述输入合金丝的一端与所述夹持结构固定连接，从而通过电机的驱动实现直线移动，而另一端固定于一个末端盘的中部；该末端盘的两端分别固定有一根第一输出合金丝的一端，该两根第一输出合金丝的另一端分别穿过所述固定盘并固定在另外两个末端盘的中部，所述另外两个末端盘中的每个的两端分别固定有一根第二输出合金丝，从而四根所述第二输出合金丝穿过所述固定盘并分别与所述假肢手的对应手指连接，从而带动除了拇指之外的四根手指运动；以及手掌，用于固定所述电机驱动单元和所述连续体差动机构以及手指。