[发明专利]车辆过弯时间优化算法有效
| 申请号： | 201510246385.4 | 申请日： | 2015-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN104859661B | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 孙涛;尤霖;龚戌伟;孙星;徐正进 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/00 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆过弯时间优化算法，因为驾驶员首先根据车辆行驶的路形及运动状态给定一个控制转角，车载传感器获得车辆运行中的运动状态，Kalman滤波器根据纵车辆运行中的运动状态基于预定规则得到车辆运行轨迹与赛道中心线之间的方向偏差和侧向位移偏差，控制器根据运动状态、方向偏差和侧向位移偏差基于最优控制算法得到附加转角，控制转角和附加转角共同决定了车辆的前轮最优转角，本发明的车辆过弯时间优化算法通过计算得到优化转角使得车辆在过弯时使用时间短，从而缩短赛车手完成整个赛程所需的时间，取得好的成绩。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 时间 优化 算法 | ||
【主权项】：
一种车辆过弯时间优化算法，用于获得车辆沿预定车道过弯时所述车辆的前轮最优转角从而使所述车辆转弯时使用时间最少，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，驾驶员根据所述预定车道及所述车辆运行的速度和方向给定控制转角；步骤2，车载传感器采集所述车辆运行中的速度和车轮侧偏角；步骤3，Kalman滤波器基于预定规则根据所述速度得到所述车辆运行轨迹与所述预定车道的中心线之间的方向偏差和侧向位移偏差；步骤4，控制器根据所述速度、所述方向偏差和所述侧向位移偏差基于最优控制算法得到附加转角；步骤5，所述控制转角与所述附加转角相加得到所述前轮最优转角。
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