[发明专利]环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法在审
| 申请号： | 201510249412.3 | 申请日： | 2015-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN104932517A | 公开（公告）日： | 2015-09-23 |
| 发明（设计）人： | 陈兴林;高怡然;于志亮;崔宁;徐川川;崔莹;李松;罗文嘉;耿光晓;李松峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，本发明涉及水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法。本发明的目的是为了解决现有系统不能达到动态面控制技术对被控对象精确数学模型的要求，以及该系统抵抗扰动能力低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。本发明应用于航行器领域。 | ||
| 搜索关键词： | 环境 干扰 水下 无人 航行 航迹 跟踪 动态 控制 优化 方法 | ||
【主权项】：
环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法，其特征在于，环境干扰下的水下无人航行器航迹跟踪动态面控制优化方法具体是按照以下步骤进行的：步骤一、建立UUV水平面数学模型；步骤二、在UUV水平面数学模型的基础上进行动态面控制，得到UUV航迹跟踪控制律；步骤三、在UUV航迹跟踪控制律的基础上对动态面控制进行改进，得出动态面自抗扰控制器。
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