[发明专利]多自由度永磁感应子式步进电机的控制方法在审
| 申请号： | 201510249784.6 | 申请日： | 2015-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN104821769A | 公开（公告）日： | 2015-08-05 |
| 发明（设计）人： | 王伟 | 申请（专利权）人： | 上海电机学院 |
| 主分类号： | H02P21/14 | 分类号： | H02P21/14;H02P25/02 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 菅秀君 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种多自由度永磁感应子式步进电机的控制方法，包括：步骤S1：根据永磁球形步进电机之运行过程，并利用卡尔丹角旋转建立转子固定坐标系下永磁球形步进电机的动力学模型；步骤S2：基于最优稳定性控制理论，优化永磁球形步进电机运行之控制过程。本发明通过对永磁球形步进电机之电流矢量控制，提出多自由度永磁感应子式步进电机优化自适应控制方案，对转子各轴向转动惯量及力矩进行有效控制，使其有效的适应各种环境条件和负荷的变化，获得最优输出控制特性，以实现驱动机器人的最佳运动轨迹和最优控制特性。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 永磁 感应 步进 电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种多自由度永磁感应子式步进电机的控制方法，其特征在于，所述多自由度永磁感应子式步进电机的控制方法，包括：执行步骤S1：根据永磁球形步进电机之运行过程，并利用卡尔丹角旋转建立转子固定坐标系下永磁球形步进电机的动力学模型；执行步骤S2：基于最优稳定性控制理论，优化永磁球形步进电机运行之控制过程。
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