[发明专利]全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法

摘要

本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。

主权项

全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，其特征是：以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向；全方位移动机器人在移动过程中也会伴随着转动，则全方位移动机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度V1、V2、V3与机器人坐标系速度分量VX、VY及机器人转动角速度ω之间的转化关系为：机器人的姿态角改变时，机器人坐标系与世界坐标系不完全重合，进行坐标系转化，转化关系为：VxVyω=cos(θ+α)-sin(θ+α)0sin(θ+α)cos(θ+α)0001VXVYω]]>由上述两个式子进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度V1、V2、V3之间的关系为：对上式中的Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标(x,y)和姿态角θ。