[发明专利]用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法

摘要

本发明公开了一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，亮度可调LED光源、气爪分别与工业机器人的I/O控制模块的输出端相连接，所述相机、扫码器通过以太网分别与工业机器人的信号输入端相连接。本发明的用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置及方法，在工业机器人上安装有末端执行器，末端执行器包括相机、亮度可调LED光源、气爪和扫码器，通过电流调整LED光源的亮度，与满足每个工位的亮度，以便准确的视觉定位，自动补光，有利于实现工业生产的自动化，提高生产效率，具有良好的应用前景。

主权项

一种用于移动工业机器人的亮度可控补偿视觉定位装置的定位方法，其特征在于：包括以下步骤，步骤（1），工业机器人（4）控制末端执行器（5）移动到抓取待取放的工件（505）上方的拍摄点，通过工业机器人（4）初始化可调LED光源（502）的亮度；步骤（2），工业机器人（4）打开相机（501）、可调LED光源（502），对待取放的工件（505）进行视觉定位；步骤（3），若视觉定位失败，则采用调光方式，调节可调LED光源（502）的亮度，重复步骤（2）再次进行视觉定位，直到视觉定位成功，并输出定位误差；若调节次数超过调节上限值T，调节可调LED光源（502）的亮度范围，视觉定位还是失败，则工业机器人（4）发送错误信息，进行报警，以便于人工处理；所述步骤（1）通过工业机器人（4）初始化可调LED光源（502）的亮度，可调LED光源（502）的初始亮度为最低或者最高，步骤（3）调节可调LED光源（502）的亮度，若可调LED光源（502）的初始亮度为最低，则依次增加可调LED光源（502）的亮度；若可调LED光源（502）的初始亮度为最高，则依次降低可调LED光源（502）的亮度，所述步骤（3）调节可调LED光源（502）亮度的光照补偿值是通过比较当前图像平均灰度值与模板图像平均灰度值的差值来确定的。