[发明专利]一种(2T1R)&2R完全各向同性混联机器人机构

摘要

本发明涉及一种(2T1R)&2R完全各向同性混联机器人机构，其包括一个并联机构(2T1R)和一个串联支链2R，(2T1R)并联机构由定平台、动平台、以及连接两平台之间的三个分支组成。分支一是由一个移动副、一个转动副、一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们之间的连杆组成；分支二由一个移动副、一个平行四边形铰链、两个转动副以及连接它们之间的连杆组成；分支三由三个转动副、一个移动副以及连接它们之间的连杆组成；连接动平台串联支链分支四由两个转动副组成。定平台连接的运动副和分支四为主动副，该设计结构稳定，能实现动平台沿水平方向的两个移动和空间三维转动的运动，运动学完全各向同性，易于控制，传递性能好。

主权项

一种(2T1R)&2R完全各向同性混联机器人机构，其包括定平台、动平台、连接动平台的串联支链分支四以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：其定平台为长方形结构，动平台为类三角形。该定平台的相邻两边设有导轨，两导轨的中心线相互垂直且均与定平台底面平行；分支一是由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成。第一连杆的一端通过移动副与定平台连接。该第一连杆的另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过万向铰与动平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线相互平行，平行四边形铰链轴线平行于转动副轴线，万向铰两个相互垂直轴线平行于动平面；分支二是由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成。第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链的另一端通过转动副与动平台连接。其中第一个连杆两端的运动副中心线相互平行，平行四边形铰链轴线和两个转动副轴线相互平行；分支三是由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；连接动平台支链分支四由两个转动副组成。第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过移动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的转动副轴线相互垂直，第二个连杆两端的运动副中心线相互垂直，第三个连杆两端的运动副3中心线相互垂直，与动平台连接的转动副轴线垂直于动平台；分支四是由两个转动副组成。第一连杆通过转动副与动平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与机构末端连接，其中第一个连杆两端的转动副轴线相互垂直，与动平台连接的转动副轴线平行于动平台。