[发明专利]一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构

摘要

本发明涉及一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构。该机构由一个2T2R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一是由一个移动副、四个转动副以及连接它们之间的四个连杆构成；支链二是由一个转动副、一个移动副、三个轴线平行的转动副和连接它们之间的四个连杆组成；支链三和支链二构型相同；支链四是由两方向相互垂直的移动副、两个轴线垂直的转动副及三个连杆组成。定平台连接的运动副以及与末端连接的转动副为主动副，所述机构可作为混联机器人或机械手的执行机构，实现两维移动和三维转动五自由度抓取或其他操作动作。该设计运动完全解耦、易控制，响应速度快。

主权项

一种两移动三转动完全解耦混联机器人机构，其特征在于：该机构由一个2T2R并联机构串接一个转动头R组成。并联机构由定平台、动平台以及连接两平台间的四条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过移动副与定平台滑槽连接，该连杆的另一端通过转动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆通过转动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过轴线平行于动平台的转动副与动平台连接，其中第一、二、三个连杆两端的运动副轴线相互平行，第四个连杆两端的转动轴线垂直；支链二、三中，第一个连杆的一端通过转动副与定平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与第四个连杆连接，连杆另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端运动副中心线相互垂直、第二、三、四个连杆两端运动副轴线相互平行；支链四中第一个连杆通过移动副与定平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与动平台连接，其中第一个连杆两端的移动副中心线相互垂直，第二个连杆两端运动副轴线垂直，第三个连杆两端转动副轴线垂直。