[发明专利]智能图书管理机器人

摘要

本发明提供了一种智能图书管理机器人，适用于图书馆图书全自动借还和整理的实现。本发明包括了可巡线和避障的自主移动车、寄存书架、放书篮、图书取放机构以及控制装置。其特征是移动车根据地面标志及标志线进行移动，用于实现避障和巡线的机构安装在小车头部；寄存书架为特制结构，朝向与小车前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右和前后方向的运动，机构末端是撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，具备伸缩、撑开和夹紧的功能，根据摄像头成像和计算机控制完成取放书。其优点在于在无需改造图书馆书架的基础上，实现了图书管理工作自动化，减轻了图书馆工作人员的劳动强度。

主权项

一种智能图书管理机器人，其特征在于，包括移动车(3)、寄存书架(5)、放书篮、图书取放机构、驱动装置以及控制装置，其特征在于：寄存书架(5)、放书篮、图书取放机构、驱动装置以及控制装置均设置在移动车(3)上；寄存书架(5)的正面朝向与移动车(3)前进方向相同；图书取放机构，用导轨的组合来实现上下、左右以及前后方向的运动，图书取放机构的末端是主要由撑书臂和取书臂构成的复合机械臂，能够执行伸缩、撑开以及夹紧动作；图书取放机构的末端还设置有摄像头；放书篮位于寄存书架(5)的前侧；在控制装置的控制下，驱动装置驱动移动车(3)移动并驱动图书取放机构执行取放书动作；图书取放机构，包含有安装在移动车(3)上的垂直于移动车(3)前进方向的水平X导轨(6)，水平X导轨(6)上面装有提供复合机械臂上升下降的竖直Y导轨(7)；复合机械臂与竖直Y导轨(7)的连接处安装了微调Z导轨(8)，能够对复合机械臂相对于书架的水平位置进行调整；撑书臂和取书臂上分别装有摄像头；撑书臂连接于微调Z导轨(8)，朝向书架方向；撑书臂的末端为撑开装置，撑开装置包括两个撑书板(14)，撑书板(14)上设置有供取书板(11)进入的镂空部分(140)，两个撑书板(14)的板尾之间略向外张；两个撑书板(14)中的一个撑书板(14)相对于撑书臂的臂体固定，另一个撑书板(14)通过可旋转的轴(13)连接于撑书臂的臂体上，两个撑书板(14)在控制装置的控制下，执行撑开及收拢动作；撑开装置的下部装有摄像头；取书臂通过在水平方向上安装的旋转关节(9)连接于撑书臂上方，取书臂通过旋转关节(9)调整朝向，实现朝向书架或寄存书架(5)的姿态；取书臂包括液压伸缩杆(10)和夹取装置，液压伸缩杆(10)的前端连接旋转关节(9)，液压伸缩杆(10)的末端连接夹取装置，夹取装置包括两个取书板(11)，两个取书板(11)中的一个取书板(11)相对于液压伸缩杆(10)固定且内侧装有压感电阻(12)，另一个取书板(11)在控制装置的控制下执行张开及夹紧动作；夹取装置的下部装有摄像头。