[发明专利]机器人用深度摄像头与超声波结合的避障控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种机器人用深度摄像头与超声波结合的避障控制方法及系统，该系统包括安设在机器人上的深度数据摄像头及超声波测距模块；安设在机器人体内其用于对内、外障碍物体的障碍信息进行处理的控制模块；用于显示障碍信息的显示屏；所述深度数据摄像头和超声波测距模块分别与控制模块的输入端电连接，且所述控制模块的输出端与显示屏电连接；所述深度数据摄像头实时拍摄当前体姿0.3‑4m、拍摄角度为60度的深度图像并判定是否有外障碍物体；并由超声波测距模块判断距离机器人体姿0‑0.3m以内是否有内障碍物体。本发明实现了机器人对环境的无盲区探测，在行走过程中可有效避开障碍物体。

主权项

一种机器人用深度摄像头与超声波结合的避障控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，机器人开始进行行走和探索；步骤2，机器人上安设的深度数据摄像头摄取当前体姿0.3‑4m、拍摄角度为60度的深度图像；若是遇到外障碍物体，则进入步骤3，若是未遇到外障碍物体，则返回步骤1；步骤3，获取机器人到外障碍物体的深度信息Z，根据深度信息Z利用三角公式计算并获得首次障碍信息的深度图像的x和y，x表示外障碍物体到机器人原点的距离，y表示外障碍物体的高度；步骤4，将获取的首次障碍信息的深度图像x和y按一定的比例映射到显示屏的x轴和y轴上并保存；步骤5，分多次旋转深度数据摄像头360度中的剩余角度，每旋转一次深度数据摄像头就根据上述的三角公式获取一个新的障碍信息的深度图像的x和y，直到转完360度后则将所有障碍信息显示在显示屏上；步骤6，由机器人上安设的超声波测距模块判断距离机器人体姿0‑0.3m以内是否有内障碍物体，若有内障碍物体，则计算出内障碍物体到机器人的距离并在显示屏上进行显示；若无内障碍物体，则跳出检测；步骤7，根据显示屏上的显示确定机器人行走避开内、外障碍物体的可行走路线。