[发明专利]一种码垛机器人碰撞安全保护装置有效
| 申请号： | 201510258594.0 | 申请日： | 2015-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN104842373B | 公开（公告）日： | 2017-05-03 |
| 发明（设计）人： | 左恩海;胡斌;吴俊 | 申请（专利权）人： | 江苏牧羊控股有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙)32204 | 代理人： | 谢东 |
| 地址： | 225127 江苏省扬*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种码垛机器人碰撞安全保护装置包括保持抓手水平的第一平行四边形连杆机构，抓手作为其中的一个连杆，第一平行四边形连杆机构中与抓手平行的连杆与第二平行四边形连杆机构中的一个连杆构成稳定的三角形连杆，第二平行四边形连杆机构的其它三个连杆中的一个与机体固定连接，该连杆为触碰连杆，触碰连杆的一端通过铰接轴与机体铰接，在触碰连杆旁边的机体上固接有碰撞传感器，碰撞传感器与码垛机器人的控制装置连接。当抓手受到碰撞时第一平行四边形连杆机构发生旋转变形，驱动第二平行四边形连杆机构的触碰连杆旋转，相邻的碰撞传感器被触发将受到碰撞的信号发送到控制装置，控制装置停止码垛机器人动作以保护码垛机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 码垛 机器人 碰撞 安全 保护装置 | ||
【主权项】：
一种码垛机器人碰撞安全保护装置，其特征在于：包括保持抓手水平的第一平行四边形连杆机构，抓手作为其中的一个连杆，第一平行四边形连杆机构中与抓手平行的连杆与第二平行四边形连杆机构中的一个连杆作为稳定的三角形连杆的两个边，第二平行四边形连杆机构的其它三个连杆中的一个与机体固定连接，该连杆为触碰连杆，触碰连杆的一端通过铰接轴与机体铰接，在触碰连杆旁边的机体上固接有碰撞传感器，碰撞传感器与码垛机器人的控制装置连接，所述的触碰连杆通过连接螺栓与机体固接，机体或者触碰连杆上设置有滑槽，连接螺栓插接在该滑槽中将机体和触碰连杆固定连接。
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