[发明专利]模型飞机及其飞行控制方法和系统

摘要

本发明公开了模型飞机及其飞行控制方法和系统，其中飞行控制方法包括：设定模型飞机的降落点；计算降落跑道，该降落跑道以一跑道原点为起点，以该降落点为终点，由水平跑道和倾斜跑道交替连接而成，该跑道原点到该降落点的水平距离依该模型飞机的类型而定，倾斜跑道的下降率系数随水平长度而变；获取模型飞机的当前位置，计算返航路线，该返航路线以模型飞机的当前位置为起点，以该跑道原点为终点；将该返航路线和该降落跑道组成回航线路，控制模型飞机按照该回航线路飞行。本发明弥补了现有的模型飞机在降落过程中容易因操作不当而造成损坏的不足，能够自动回航，不再需要操作者的手动控制，减少了损坏，进一步实现了模型飞机的自主智能飞行。

主权项

1.一种模型飞机的飞行控制方法，其特征在于，包括：/nS1、设定模型飞机的降落点，具体为：/nS11、记录模型飞机的原点坐标并将该原点坐标作为模型飞机的降落点；/nS12、记录模型飞机起飞时的飞行方向并设定模型飞机在该降落点降落时的飞行方向与起飞时的飞行方向相同；/nS2、计算模型飞机的降落跑道，该降落跑道是指模型飞机在空中进入降落模式后所飞行的跑道，该降落跑道以一跑道原点为起点，以该降落点为终点，由水平跑道和倾斜跑道交替连接而成，该跑道原点到该降落点的水平距离依该模型飞机的类型而定，水平跑道的下降率系数为零，倾斜跑道的下降率系数随着倾斜跑道的水平长度的变化而变化；/nS3、获取模型飞机的当前位置，计算模型飞机的返航路线，该返航路线以模型飞机的当前位置为起点，以该跑道原点为终点，具体的，从以模型飞机的当前位置为起点，以该跑道原点为终点的路线中选取距离最短且模型飞机的转角最小的路线作为返航路线；/nS4、将该返航路线和该降落跑道组成模型飞机的回航线路，控制模型飞机按照该回航线路飞行。/n