[发明专利]狭窄空间中的与静态目标的碰撞避免在审
| 申请号： | 201510261631.3 | 申请日： | 2015-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN105182364A | 公开（公告）日： | 2015-12-23 |
| 发明（设计）人： | S.曾 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G01S17/93 | 分类号： | G01S17/93;G01S13/93 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 陈国慧;董均华 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本发明提供狭窄空间中的与静态目标的碰撞避免。一种用于在狭窄空间中行进的车辆的检测和跟踪对象的方法。估算主车辆行进运动。利用对象感测设备检测在车辆外部的对象。确定对象是否为静态对象。响应于检测到静态对象的检测而生成静态障碍物地图。利用静态障碍物地图来构成局部障碍物地图。相对于局部障碍物地图内的障碍物估算主车辆的位姿。将局部对象地图融合在车辆坐标网格上。在移动车辆与识别对象之间执行威胁分析。响应于检测到的碰撞威胁而致动防止碰撞设备。 | ||
| 搜索关键词： | 狭窄 空间 中的 静态 目标 碰撞 避免 | ||
【主权项】：
一种用于在狭窄空间中行进的车辆的检测和跟踪对象的方法，所述方法包括以下步骤：估算主车辆行进运动；利用对象感测设备检测在所述车辆的外部的对象；判定所述对象是否为静态对象；响应于检测到静态对象的检测生成静态障碍物地图；利用所述静态障碍物地图构成局部障碍物地图；相对于所述局部障碍物地图内的障碍物估算所述主车辆的位姿；将所述局部对象地图融合在车辆坐标网格上；在移动车辆与识别对象之间执行威胁分析；响应于检测到的碰撞威胁致动防止碰撞设备。
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