[发明专利]用于全景可视系统中的自动校准的方法

摘要

本发明提供用于全景可视系统中的自动校准的方法和装置。实施例设想一种校准车辆的多个图像捕捉设备的方法。提供具有不同位姿的多个图像捕捉设备。将多个图像捕捉设备中的至少一个识别为参考设备。利用多个图像捕捉设备捕捉车辆外部的图形显示的图像。车辆横穿图形显示以在各个时间阶段捕捉图像。处理器识别由多个图像捕捉设备和参考设备捕捉的每个图像之间的图形显示的公共地标。使用所识别的公共地标拼接由多个图像捕捉设备中的每个捕捉的图形显示的图像。基于拼接后的图像，相对于参考设备调节每个图像捕捉设备的外参数，用于校准多个图像捕捉设备。

主权项

1.一种校准车辆的多个图像捕捉设备的方法，所述方法包括以下步骤：提供具有不同位姿的多个图像捕捉设备，将所述多个图像捕捉设备中的至少一个识别为参考设备；利用所述多个图像捕捉设备捕捉所述车辆外部的图形显示的图像，所述图形显示包括已知位置的多个地标，每个图像捕捉设备捕捉所述图形显示的至少一部分；使所述车辆横穿所述图形显示，以在各个时间阶段由所述多个图像捕捉设备捕捉图像；利用处理器在由所述多个图像捕捉设备和所述参考设备捕捉的每个图像之间识别所述图形显示的公共地标；使用所识别的公共地标拼接由所述多个图像捕捉设备中的每个捕捉的图形显示的图像；以及基于所拼接的图像相对于所述参考设备调节每个图像捕捉设备的外参数，用于校准所述多个图像捕捉设备，其中使所述车辆横穿所述图形显示包括使所述车辆横穿棋盘图形，所述棋盘图形代表网格；其中拼接所述图形显示的图像包括将由所述多个图像捕捉设备和所述参考设备捕捉的图像中的每个之间的网格的对应公共地标对准；其中将来自所述多个图像捕捉设备的每个捕捉图像重新定向，以将由所述参考设备捕捉的图像的对应公共地标对准；其中基于用于将所述对应公共地标对准的所述图像的重新定向，来确定每个图像捕捉设备的轨迹。