[发明专利]具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法

摘要

本发明公开了一种具有检测障碍物高度和距离的弹跳机器人及检测方法，其中弹跳机器人包括机架、设置在机架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，弹跳机构包括大腿、大腿辅助腿以及小腿，大腿和大腿辅助腿的上端铰接在机架上，大腿和大腿辅助腿的下端铰接在小腿上，弹跳驱动机构与大腿连接并使大腿绕上端铰接点摆动，弹跳驱动机构驱动大腿摆动形成俯仰角调节机构，在弹跳机构上还设置有航向角调节机构和红外测距传感器，弹跳机器人还包括一传感控制模块，该传感控制模块控制俯仰角调节机构调节俯仰角以及航向角调剂机构调节航向角。本发明为该弹跳机器人的弹跳高度和距离调节提供依据，可增强这类微型弹跳机器人在多障碍物环境中运动的可行性和实用性。

主权项

一种可检测障碍物高度和距离的弹跳机器人，包括机架、设置在所述机架上的弹跳机构以及弹跳驱动机构，所述弹跳机构包括大腿、大腿辅助腿以及小腿，所述大腿和大腿辅助腿的上端铰接在所述机架上，所述大腿和大腿辅助腿的下端铰接在所述小腿上，所述弹跳驱动机构与所述大腿连接并使所述大腿绕上端铰接点摆动，其特征在于：所述弹跳驱动机构驱动所述大腿摆动形成俯仰角调节机构，在所述弹跳机构上还设置有航向角调节机构和红外测距传感器，所述航向角调节机构包括调节电机、齿轮一、齿轮二以及轮子，在所述小腿上设置有相互平行的连接件一和连接件二，所述大腿铰接在所述连接件一上，所述大腿辅助腿铰接在所述连接件二上，所述调节电机固定在所述连接件一上，在调节电机的输出端连接所述齿轮一，在所述连接件一和连接件二上设置一转轴，所述轮子和齿轮二固定在该转轴上，所述弹跳机器人还包括一传感控制模块，该传感控制模块控制所述俯仰角调节机构调节俯仰角以及航向角调节机构调节航向角。