[发明专利]一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械手控制系统有效
| 申请号： | 201510269651.5 | 申请日： | 2015-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN104827470B | 公开（公告）日： | 2017-06-27 |
| 发明（设计）人： | 杜钦君 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄博*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械手控制系统，包括GPS控制器、双目视觉与视觉信息处理器、中央运动控制器、分布式运动控制器及连接各控制器的通信总线，GPS控制器用于获取移动机械手及目标物体的位置信息，双目视觉与视觉信息处理器用于获取目标物体的空间位置信息，中央运动控制器用于规划移动机械手及其手臂的运动轨迹，分布式控制器用于控制移动机械手及其手臂沿规划的运动轨迹运动，通信总线用于传输各处理器间的数据和信息。本发明具有可以在较大范围内定位目标物体，缩短搜索时间，提高移动机械手操作物体精度的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gps 双目 视觉 定位 移动 机械手 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于GPS与双目视觉定位的移动机械手控制系统，其特征在于，包括：GPS控制器、双目视觉与视觉信息处理器、中央运动控制器、分布式运动控制器及连接各控制器的通信总线；所述GPS控制器用于获取移动机械手及目标物体的空间位置信息，并将所述移动机械手及目标物体的空间位置信息传送到通信总线上；所述双目视觉与视觉信息处理器用于获取目标物体的空间位置信息，并将所述目标物体的空间位置信息传送到通信总线上；所述中央运动控制器根据所述移动机械手及目标物体的空间位置信息，规划所述移动机械手及其手臂的运动轨迹，并将所述运动轨迹信息传送到通信总线上；所述分布式运动控制器包括用于控制移动机械手运动和用于控制移动机械手手臂运动的分布式控制器；所述用于控制移动机械手运动的分布式控制器控制移动机械手按照所述运动轨迹运动到目标物体旁边，使目标物体在所述移动机械手末端执行器可操作范围之内；所述用于控制移动机械手手臂运动的分布式控制器控制移动机械手手臂按照所述运动轨迹基于视觉前馈快速接近目标物体，当移动机械手手臂的末端执行器与目标物体均在双目视觉范围内时，基于视觉反馈控制移动机械手末端执行器精确对准目标物体，当所述移动机械手末端执行器和目标物体的空间距离符合抓取要求时，控制所述移动机械手末端执行器实施抓取动作；所述通信总线用于传输各控制器与处理器间的数据和信息。
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