[发明专利]一种叉车自动控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种叉车自动控制系统及其控制方法，检测装置中的第一线圈、第二线圈和第三线圈按照“品”字形排布在叉车，主轨道位于货架前方且相对于货架平行，辅轨道垂直于主轨道且间隔排列，定位轨道平行于主轨道且沿一行间隔排列的，N个辅轨道、N个定位轨道和N个货架三者一一对应，一个辅轨道连接一个定位轨道和主轨道，在叉车沿轨道行驶过程中，第一电感转换器检测第一线圈的电感并发送控制器，第二电感转换器检测第二线圈的电感并发送控制器，第三电感转换器检测第三线圈的电感并发送控制器，控制器判定第一线圈、第二线圈和第三线圈的位置并控制驱动机构驱动叉车移动至货架处实现存货或者取货；优点是结构简单，成本较低，控制精度较高。

主权项

一种叉车自动控制系统的控制方法，所述的叉车自动控制系统包括控制器、用于指引叉车行径方向的导向路径、用于检测导向路径的检测装置和用于驱动叉车的驱动机构；所述的检测装置安装在叉车的底部，所述的检测装置包括第一线圈、第二线圈、第三线圈、第一电感转换器、第二电感转换器和第三电感转换器，所述的第一线圈设置在叉车的中轴线上，所述的第二线圈和所述的第三线圈对称设置于叉车的中轴线两侧且位于所述的第一线圈的后方，所述的第一线圈和所述的第一电感转换器连接，所述的第二线圈和所述的第二电感转换器连接，所述的第三线圈和所述的第三电感转换器连接，所述的第一电感转换器、所述的第二电感转换器、所述的第三电感转换器和所述的驱动机构均与所述的控制器连接；所述的导向路径包括铺设在叉车工作路径上的金属导体材质的轨道，所述的轨道包括铺设在排成一排的N个货架前方且相对于货架平行的主轨道、N个垂直于所述的主轨道且间隔排列的辅轨道和N个平行于所述的主轨道且沿一行间隔排列的定位轨道，N个定位轨道位于货架和所述的主轨道之间，所述的主轨道与货架之间的间距不小于叉车整车的长度，N个辅轨道、N个定位轨道和N个货架三者一一对应；一个所述的辅轨道连接一个所述的定位轨道和所述的主轨道，该辅轨道与主轨道形成“T”字形，该辅轨道与定位轨道形成“十”字形；所述的辅轨道位于所述的定位轨道和货架之间的一部分的长度不小于所述的第一线圈的中心到所述的第二线圈和所述的第三线圈连线的垂直距离；所述的主轨道与货架的间距不小于叉车整车的长度，所述的定位轨道的长度不小于所述的第二线圈和所述的第三线圈的水平距离，所述的主轨道的宽度和所述的辅轨道的宽度均小于所述的第二线圈和所述的第三线圈的水平距离；所述的第一电感转换器检测所述的第一线圈的电感并发送所述的控制器，所述的控制器判断所述的第一线圈是否所述的轨道上方，所述的第二电感转换器检测所述的第二线圈的电感并发送所述的控制器，所述的控制器判断所述的第二线圈是否所述的轨道上方，所述的第三电感转换器检测所述的第三线圈的电感并发送所述的控制器，所述的控制器判断所述的第三线圈是否所述的轨道上方，所述的控制器根据判定结果控制所述的驱动机构驱动叉车移动；其特征在于包括以下步骤：①将辅轨道的数量N保存到控制器中，将第一电感参考范围、第二电感参考范围和第三电感参考范围保存在控制器中，其中第一电感参考范围为第一线圈进入所述的轨道上方时所述的第一电感转换器检测到的第一线圈的电感范围，第二电感参考范围为第二线圈进入所述的轨道上方时所述的第二电感转换器检测到的第二线圈的电感范围，第三电感参考范围为第三线圈进入所述的轨道上方时所述的第三电感转换器检测到的第三线圈的电感范围；②对一排N个货架中第n个货架进行取货或者存货操作时，n＝1，2，3，…，N；驱动机构驱动取货或者存货的叉车从取货处或者存货处移动至主轨道起始点使叉车的中轴线与轨道的中心线对齐，驱动机构驱动叉车沿主轨道行驶，第一电感转换器检测第一线圈的实时电感并传送给控制器，第二电感转换器检测第二线圈的实时电感并传送给控制器，第三电感转换器检测第三线圈的实时电感并传送给控制器；③控制器判断第一线圈、第二线圈和第三线圈是否进入轨道上方：如果第一线圈的实时电感落入第一电感参考范围内则第一电感位于轨道上方，反之则没有；如果第二线圈的实时电感落入第二电感参考范围内则第二电感位于轨道上方，反之则没有；如果第三线圈的实时电感落入第三电感参考范围内则第三电感位于轨道上方，反之则没有；④当控制器第n次检测到第一线圈位于轨道上方且第二线圈和第三线圈中的其中一个位于轨道上方时，控制器控制驱动模块驱动叉车转向，使叉车进入第n条辅轨道方向：如果第二线圈位于轨道上方，则驱动叉车向第二线圈方向转动90度，如果第三线圈位于轨道上方，则驱动叉车向第三线圈方向转动90度；⑤控制器控制驱动模块驱动叉车沿第n条辅轨道向前移动，当控制器检测到第一线圈、第二线圈和第三线圈均位于轨道上方时，第一线圈位于辅轨道上方，第二线圈和第三线圈位于定位轨道上方，此时，叉车到达存货位置或者取货位置，叉车停止移动，叉车向货架上存货或者从货架上取货；⑥叉车取货或者存货完成后沿原路返回至取货处或者存货处完成第n个货架的取货或者存货；⑦按照步骤②‑⑥的方法，周而复始，依次完成其他货架的取货或者存货。