[发明专利]一种四轮独立转向汽车的转向控制方法有效
申请号: | 201510275512.3 | 申请日: | 2015-05-26 |
公开(公告)号: | CN104843057B | 公开(公告)日: | 2017-03-29 |
发明(设计)人: | 金立生;高琳琳;王发继;王芳荣;郑义;李科勇;程蕾;杨诚;刘辉;陈梅;张昊;管信 | 申请(专利权)人: | 吉林大学 |
主分类号: | B62D6/00 | 分类号: | B62D6/00;B62D101/00;B62D113/00;B62D133/00 |
代理公司: | 长春吉大专利代理有限责任公司22201 | 代理人: | 齐安全,胡景阳 |
地址: | 130012 吉*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | 本发明属于汽车转向控制技术领域,涉及一种四轮独立转向汽车的转向控制方法,步骤如下1)数据采集处理模块实时采集处理驾驶员转向意图信息和汽车状态信息;2)根据步骤1)的数据信息,转向模式判别模块判别目标转向模式为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种;3)根据步骤1)的数据信息,车轮转角计算模块计算调整模式下的车轮转角和四轮模式下的车轮转角;4)根据步骤2)和步骤3)的结果,转向模式协调模块确定汽车的执行转向模式,计算最终车轮转角并将其传递给转向执行模块执行;本发明有效地解决了四轮独立转向汽车的转向控制问题,提高了轮胎侧向力利用率,改善了汽车的转向稳定性和安全性,同时也降低了转向能耗。 | ||
搜索关键词: | 一种 独立 转向 汽车 控制 方法 | ||
【主权项】:
一种四轮独立转向汽车的转向控制方法,其特征在于,包括如下步骤:ⅰ)数据采集处理模块实时采集驾驶员转向意图信息和汽车状态参数信息,并对采集的驾驶员转向意图信息和汽车状态参数信息进行初步处理;ⅱ)根据步骤ⅰ)的驾驶员转向意图信息和汽车状态参数信息,转向模式判别模块将当前状态下汽车的目标转向模式判别为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种;ⅲ)根据步骤ⅰ)的驾驶员转向意图信息和汽车状态参数信息,车轮转角计算模块同时计算调整模式下的车轮转角数值和四轮模式下的车轮转角数值;ⅳ)根据步骤ⅱ)和步骤ⅲ)的结果,转向模式协调模块对汽车的目标转向模式进行协调转换,确定汽车的执行转向模式,计算最终车轮转角数值,并将最终车轮转角数值传递至转向执行模块执行;所述步骤ⅱ)中,转向模式判别模块根据实时采集处理的转向灯状态、纵向车速Vx、纵向车速阈值VTx、方向盘转角δSW和方向盘转角阈值δTSW信息,将汽车的目标转向模式判别为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种,并将结果传送至转向模式协调模块;所述将汽车的目标转向模式判别为调整模式、四轮模式、过渡模式Ⅰ或过渡模式Ⅱ中的一种的具体判别的步骤如下:101)判断汽车是否应转换为四轮模式,具体判断过程如下:如果转向灯开启,则认为汽车转向模式应转换为四轮模式;如果转向灯未开启,则对纵向车速进行判定;如果纵向车速大于等于设定的阈值,则认为汽车转向模式应转换为四轮模式;如果纵向车速小于设定的阈值,则对方向盘转角进行判定;如果方向盘转角大于等于设定的阈值,则认为汽车转向模式应转换为四轮模式;如果方向盘转角小于设定的阈值,则认为汽车转向模式应转换为调整模式;102)设定时间步为Tp,将步骤101)的当前判断结果与上一时间步判断结果进行比较,做出最终判定:若当前判断结果为四轮模式,上一时间步判断结果为四轮模式,则目标转向模式判定为四轮模式;若当前判断结果为四轮模式,上一时间步判断结果为调整模式,则目标转向模式判定为过渡模式Ⅰ;若当前判断结果为调整模式,上一时间步判断结果为四轮模式,则目标转向模式判定为过渡模式Ⅱ;若当前判断结果为调整模式,上一时间步判断结果为调整模式,则目标转向模式判定为调整模式;103)保存步骤101)的当前判断结果;104)输出目标转向模式。
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