[发明专利]一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人

摘要

本发明提供一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人，包括机器人作业平台，主轴驱动箱，重心调节装置，操作臂摆动关节以及末端工具五部分。其中机器人作业平台作为机器人的移动载体，通过一对反对称机械臂悬挂于导线上。主轴驱动箱中布置了纵向主轴，可做360°旋转。机器人操作臂摆动关节固接在主轴上，受电机驱动随主轴的旋转。操作臂在摆动关节可以带动操作臂完成左右30°的摆动，实现机器人作业区域对机器人下方立体角为60°的锥形体空间内完全覆盖。末端工具搭载在操作臂的末端，有独立的电源供给和控制系统。本发明可替代人工作业，安全可靠，操作简单，拓展了机器人的功能，提高了树枝修剪效率。

主权项

一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人，其特征在于，包括机器人作业平台，固定在机器人作业平台上的主轴驱动箱，与主轴驱动箱固定连接的重心调节装置，与重心调节装置连接的操作臂摆动关节以及设置在操作臂摆动关节末端的末端工具；其中：所述机器人作业平台，包括机体，机械臂，行走轮，夹持夹爪，等电位轮，压紧轮；所述机械臂以反对称等距离形式布置在机体两侧，上端连接行走轮和夹线夹爪；等电位轮布置在夹线夹爪的一侧；所述压紧轮布置在机械臂上与丝杆螺母结构连接，电机驱动丝杆螺母机构，带动压紧轮，在机械臂纵向方向进行直线运动，压紧导线；所述驱动箱通过螺钉连接悬挂在机体的中间；所述主轴驱动箱包括驱动箱箱体，主轴，主轴传动涡轮，蜗杆，键，主轴驱动电机，重心调节涡轮，重心调节电机，传动齿轮，齿轮端盖，轴承端盖，主轴偏心套，箱体盖板；所述主轴垂直于箱体地面布置于主轴驱动箱中，通过键与涡轮连接，由蜗轮蜗杆机构驱动主轴的旋转；所述蜗杆横向布置于主轴传动箱中，通过一对外啮合齿轮传动，由电机驱动；蜗杆两端由箱体侧壁通过一对角接触球轴承托起，将承受的反作用力直接传递到机体上；所述涡轮被主轴穿透，由圆锥滚子轴承隔离主轴并托起主轴，保证涡轮在蜗杆驱动下，可以绕主轴独立旋转与主轴无摩擦；所述主轴偏心套穿透箱体盖板，与机体通过螺钉固接；偏心套在主轴上端通过滚动轴承，限定主轴不会两侧倾倒。