[发明专利]一种多台机器人和冲床联动的控制系统

摘要

本发明公开了一种多台机器人和冲床联动的控制系统，通过现场总线模块将冲床和机器人的I/O信号收集集成，通过软件算法实现整条产线的自动化运作。并且系统带有智能判断功能，通过PLC实现不同条件对机器人不同程序的调用与控制，实现同一条生产线完成不同工件的柔性化控制。系统整体结构新颖开放，设计安全严谨。

主权项

一种多台机器人和冲床联动的控制系统，其特征在于，包括触摸屏和与之通信的PLC，其中所述触摸屏包括第一输入模块、第二输入模块和通信模块，所述PLC包括接收模块和与所述接收模块进行通信的产线设定模组、安全控制模组；所述第一输入模块，用于供用户选择一个或者多个工作单元组成一条产线，并设定各工作单元的编号、运行时的先后顺序和工作的位置，并将该产线信息通过所述通信模块发送给所述接收模块，其中每个冲床或机器人为一个工作单元；所述第二输入模块，用于供用户输入触发信号，并将该触发信号通过所述通信模块发送给所述接收模块，其中所述触发信号包括触发操作信号、报警信号、始能信号中的一种或者多种；所述接收模块，用于将产线信息发送给所述产线设定模组，将触发信号发送给所述安全控制模组；其中所述产线设定模组包括：所述逻辑检测模块，用于对被选择的工作单元进行逻辑检测，判断其是否合理，若合理则启动运行模式选择模块，若不合理则启动第一报警模块，所述第一报警模块用于发出警报并提示检测故障；所述运行模式选择模块，用于供用户选择运行模式，所述运行模式包括手动模式和自动模式，若选择手动模式则启动手动执行模块，若选择自动模式则启动自动执行模块；所述手动执行模块，用于关闭自动信号，驱动每一工作单元按照手动指令执行；所述自动执行模块，用于检测每一工作单元的当前工作状态，若工作状态良好则运行自动化程序，反之则锁死启动信号同时启动第二报警模块，所述第二报警模块用于发出警报并提示维修；所述安全控制模组包括：所述判断模块，用于判断所述触发信号中包含的信号种类，若同时有触发操作信号和始能信号，则将所述触发操作信号发送信号给执行模块；若所述触发信号包含报警信号则将所述报警信号发送给第三报警模块；所述执行模块，用于按照所述触发操作信号的要求执行指令；所述第三报警模块，用于检索所述报警信号的来源，并显示出其来源。