[发明专利]一种叉车偏载检测方法

摘要

本发明公开了一种叉车偏载检测方法，所述方法包括下述步骤获取设置在叉车门架左侧的第一载荷传感器的第一检测值和设置在门架右侧的第二载荷传感器的第二检测值；计算第一载荷传感器的标定值和第二载荷传感器的标定值；计算第一变量和第二变量；根据下述公式计算与第一检测值和第二检测值对应的偏载距离，；根据偏载距离判定叉车的偏载状况。应用本发明，可以实现叉车负载偏载的及时、准确自动检测。

主权项

一种叉车偏载检测方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：步骤a、获取设置在叉车门架左侧的第一载荷传感器的第一检测值L和设置在门架右侧的第二载荷传感器的第二检测值R；步骤b、根据公式L'＝L‑L0和R'＝R‑R0分别计算第一载荷传感器的标定值L'和第二载荷传感器的标定值R'；步骤c、根据公式X1＝L'+R'和X2＝L'‑R'分别计算第一变量X1和第二变量X2；步骤d、根据下述公式计算与第一检测值L和第二检测值R对应的偏载距离P：P＝f1(T)(X2+b)+f2(T)，T＝A+B*X1；步骤e、根据偏载距离P判定叉车的偏载状况；其中，L0和R0分别为叉车空载时第一载荷传感器的初始标定值和第二载荷传感器的初始标定值，T为负载的载荷力矩，A、B、b为确定的常数，f1(T)、f2(T)为确定的函数；其中，所述常数A和B采用下述方法确定：步骤f1：在叉车的货叉上放置重心及载荷力矩T已知的已知负载；步骤f2：改变已知负载的重心与叉车两个货叉的中心的偏载距离P，获取在同载荷力矩T、不同偏载距离P时所述第一载荷传感器的第一检测值L和所述第二载荷传感器的第二检测值R，根据所述公式L'＝L‑L0、R'＝R‑R0和X1＝L'+R'计算不同的偏载距离P时已知负载对应的第一变量X1，并计算同载荷力矩T下已知负载对应的所有第一变量的平均值建立载荷力矩T与所对应的所有第一变量的平均值之间的对应关系；步骤f3：改变已知负载的载荷力矩T，重复步骤f2，计算不同载荷力矩T下已知负载对应的所有第一变量的平均值并建立载荷力矩T与所对应的所有第一变量的平均值之间的对应关系；步骤f4：采用线性关系式表示载荷力矩T与所对应的所有第一变量的平均值之间的对应关系，采用最小二乘参数估计法确定A和B；所述函数f1(T)和f2(T)采用下述方法确定：步骤g1：在叉车的货叉上放置重心及载荷力矩T已知的已知负载；步骤g2：改变已知负载的重心与叉车两个货叉的中心的偏载距离P，获取在同载荷力矩T、不同偏载距离P时所述第一载荷传感器的第一检测值L和所述第二载荷传感器的第二检测值R，根据所述公式L'＝L‑L0、R'＝R‑R0和X2＝L'‑R'计算同载荷力矩T下、不同的偏载距离P所对应的第二变量X2；步骤g3：采用线性关系式P＝k(X2+b)+C表示偏载距离P与所对应的第二变量X2之间的对应关系，采用最小二乘参数估计法确定与载荷力矩T对应的参数k、C；步骤g4：改变已知负载的载荷力矩T，重复步骤g2和g3，获得多组载荷力矩与参数k、C的对应关系；步骤g5：采用S函数进行曲线拟合，获得参数k与载荷力矩T的函数k＝f1(T)和参数C与载荷力矩T的函数C＝f2(T)；所述常数b为叉车上的负载未偏载时所述第一载荷传感器的第一检测值对应的标定值与所述第二载荷传感器的第二检测值对应的标定值的差值。