[发明专利]一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统及方法，通过PLC的逻辑设定来实现，把现场采集的所有I/O信号都移入相应地址的寄存器中，再用DECO解码指令把寄存器中的信号解码到逻辑判断程序块里，所有单元的逻辑判断程序块只有地址不同，其他都相同。在新增一个工作单元时，只需在程序中增加一个地址块即可，有效的解决机器人现场控制程序适应性差的问题。

主权项

一种基于PLC的模块化机器人驱动控制系统，其特征在于，包括：输入设置模块，用于在触摸屏上选定工作单元，对每一所述工作单元进行编号，同时按照编号顺序为每一所述工作单元设定位置关键点，其中所述位置关键点包括两个或者两个以上的位置点，每个冲床或机器人为一个工作单元；现场总线模块，用于实时收集每一所述工作单元的状态信息和/或请求信息并将其发送给PLC，其中所述状态信息包括当前的位置点，所述请求信息包括请求进入的位置点、动作执行信息；PLC控制模块，用于通过对所有工作单元的状态信息和/或请求信息进行分析，判断出是否可以响应每一所述工作单元的请求信息，若可以响应则该工作单元按照其请求信息执行，反之则该工作单元进入预设位置等待。