[发明专利]车辆控制的装置和方法

摘要

控制车辆的装置和方法，该车辆包括支架、至少一个车轮、耦合至该至少一个车轮的平台、具有耦合至该支架的支承部分和耦合至该平台的平台部分的耦合结构，该耦合结构允许支承部分相对于平台部分向前后移动或滑动、耦合至该耦合结构的致动器用于控制支承部分相对于平台部分的位置、耦合至该至少一个车轮的驱动器用于推进车辆并维持平台水平、以及耦合至该驱动器用于控制该驱动器且耦合至致动器用于控制该致动器的控制器。

主权项

1.用于确定由电池供电的车辆的电动机电流能力的方法，所述方法包括：基于如下而估算操作过程中车辆电池的凹陷电池电压：a)在操作过程中车辆电池的预定最大预期电池总线电流，b)估算的电池开路电压，和c)估算的电池开路电阻；其中在操作过程中车辆电池的凹陷电池电压根据如下而被估算：Vbat_sag＝Voc‑Ibat_max*Rbat,其中Vbat_sag是估算的凹陷电池电压、Voc是估算的电池开路电压、Ibat_max是预定最大预期电池总线电流、且Rbat是估算的电池开路电阻，以及基于如下估算电池供电的车辆的电动机电流能力：d)被用于推进由电池供电的车辆的电动机的操作速度，e)电动机线圈的反EMF常数，f)电动机线圈的电阻，g)凹陷的电池电压，h)电动机线圈的电感，和i)电动机的磁极对数，其中根据如下估算由电池供电的车辆的电动机电流能力：其中，Imot_max是电动机电流能力、Spd是电动机的操作速度、Ke是电动机线圈的两线之间的反EMF常数、Rmot是电动机线圈的两线之间的电阻、PP是电动机的磁极对数、且Lmot是电动机线圈的两线之间的电感。