[发明专利]一种无人机图像拼接方法

摘要

本发明公开了一种无人机图像拼接方法，包括：获取无人机拍摄的待匹配图像的SIFT特征匹配对，得到其它待匹配图像的初始变换参数；假设图像的变换参数设为xi，xi表示由单应矩阵的8个独立参数组成的列向量，Ti为由xi表示的变换，令定义目标函数：E(X)＝cE(oXr)+ω(EX)r；其中，ω为常数权重；Ecor(x)为基于特征点对应的能量项，Erig(x)为变换参数x的约束项；将SIFT特征匹配对的特征对应代入目标函数，采用LM算法进行优化；对变换后的图像进行融合处理。本发明的无人机图像拼接方法，可以使得各个变换参数尽量保持为刚性变换，使得拼接的结果不发生全局变形，使得每幅图像试图保持原来的形状，使得输出的拼接图像的全局变形得到有效的控制，并且无需相机的参数和姿态信息，即可获得很好的拼接效果。

主权项

一种无人机图像拼接方法，其特征在于，包括：获取无人机拍摄的待匹配图像的SIFT特征匹配对；随机选取一幅待匹配图像作为参考图像，以此参考图像所在的图像平面作为最终拼接图像的参考平面，此参考图像的单应矩阵为单位阵，以此参考图像为基准，通过两两配准关系得到其它待匹配图像的初始变换参数；假设图像的变换参数设为X_i，X_i表示由单应矩阵的8个独立参数组成的列向量，T_i为由X_i表示的变换，令定义目标函数：E(X)＝E_cor(X)+ωE_rig(X)；其中，ω为常数权重；E_cor(X)为基于特征点对应的能量项，E_rig(X)为变换参数X的约束项；将所述SIFT特征匹配对的特征对应代入所述目标函数，并以待匹配图像的初始变换参数作为初值，采用LM算法进行优化；对变换后的图像进行融合处理，消除拼接缝隙。