[发明专利]一种三转动解耦球面并联机器人机构

摘要

一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，每个分支的一端的弧形连杆均通过同一个转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直。本发明结构简单、易于控制，能够实现三个转动方向的完全解耦。

主权项

一种三转动解耦球面并联机器人机构，它包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，其特征在于：每个分支的一端的弧形连杆的一端均通过第一转动副与基座连接，其中分支一的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆一的一端连接，该直角连杆一的另一端通过第三转动副与直角连杆二的一端连接，该直角连杆二的另一端通过第四转动副与动平台连接，上述分支一中相邻的两个转动副的轴线相互垂直；分支二与分支三的结构相同，这两个分支的弧形连杆的另一端通过第二转动副与直角连杆的一端连接，该直角连杆的另一端通过第三转动副与与动平台连接，上述分支二和分支三中相邻的两个转动副的轴线分别相互垂直；三个分支的弧形连杆均与同一个第一转动副连接，成三角形布置，分支三中的第二转动副与分支二中的第二转动副轴线共线，分支二的第三转动副与分支三的第三转动副轴线共线，且该轴线与分支一的第四转动副轴线垂直，三个分支共8个转动副的轴线均交于一点，该点即为动平台转动中心。