[发明专利]一种建筑墙面施工机器人行走引导装置及方法

摘要

本发明公开了一种建筑墙面施工机器人行走引导装置及方法，建筑墙面施工机器人两侧均设有履带行走装置，履带行走装置连接电机，履带行走装置所支撑的底盘上设有光电开关组合，光电开关组合与控制器连接，控制器与驱动器连接，驱动器驱动电机运作；建筑墙面施工机器人行走的前方或后方设有水平和垂直激光发射器。在施工区域放置激光发射器，生成水平和垂直激光面，并在机器人两侧安装光电开关组合，检测行走中位置信号，控制器通过驱动器控制机器人两侧的行走电机，保证其按照引导激光面行走并精确定位；结构简单，行走及定位过程完全实现直线引导，行走速度和定位效率较高。

主权项

一种建筑墙面施工机器人行走引导方法，其特征是，该方法基于的装置包括在建筑墙面施工机器人两侧均设有履带行走装置，履带行走装置连接电机，所述履带行走装置所支撑的底盘上设有光电开关组合，所述光电开关组合与控制器连接，控制器与驱动器连接，驱动器驱动电机运作；所述建筑墙面施工机器人行走的前方或后方设有水平和垂直激光发射器，所述水平和垂直激光发射器发出的光线形成墙面施工所需的垂直基准面和水平基准面；该方法包括以下步骤：（1）在建筑墙面施工区域放置水平和垂直激光发射器，该水平和垂直激光发射器发出的光线形成垂直基准面和水平基准面；（2）垂直基准面照射到建筑墙面施工机器人履带行走装置上的光电开关组合后，形成建筑墙面施工机器人位置的开关量信号，光电开关组合将该开关量信号传输给控制器；（3）控制器根据接收到的开关量信号，并与中心点的光电开关位置的开关量信号相比较，若建筑墙面施工机器人行走过程中发生偏离，控制器控制驱动器调节驱动电机运行速度，从而带动履带行走装置进行行走过程中位置的调整，实现建筑墙面施工机器人与施工墙面的精确定位。