[发明专利]一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法

摘要

一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，包括以下步骤首先系统完成卫星对准后，以导航控制周期进行导航解算及天线跟踪驱动控制；然后利用信标信号作为辅助信息，扫描获得航向漂移误差，并驱动天线方位轴转动到卫星信标信号最强点；最后进行航向角误差补偿，利用补偿后的航向角更新惯导系统各捷联矩阵，并引入到下一次导航周期内，实现航向漂移误差捷联导航算法的闭环修正。本方法适用于车载和船载等长时间不断电运行的动中通惯导系统。

主权项

一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，其特征在于步骤如下：(1)所述动中通完成卫星对准后，设置控制导航周期计数器M、航向定时器SCANFLAG和补偿标志MODIFLAG，初值均为0；(2)控制导航周期计数器M和航向定时器SCANFLAG开始计时，当导航周期计数器M计时到5ms时，进入步骤(3)；(3)对动中通中的惯导系统提供的数据进行导航解算，得到载体的姿态角，并根据载体的姿态角、载体的位置信息和卫星的位置信息，计算天线的极化角、俯仰角和方位角，完成天线的姿态驱动，之后进入步骤(4)；所述载体是指承载动中通系统的运输设备；(4)判断航向定时器SCANFLAG是否达到预设的定时时间，如果达到，则天线方位轴按照预设步长进行步进扫描，每次扫描时，均读取信标值，确定最大信标值处对应的航向误差ΔY；之后根据所述航向误差ΔY驱动天线方位轴转动到最大信标值处对应的天线方位角度上，同时设置补偿标志MODIFLAG＝1，之后进入步骤(5)；如果航向定时器SCANFLAG未达到预设的定时时间，则直接进入步骤(5)；(5)判断补偿标志MODIFLAG是否有效，MODIFLAG＝1时表示有效，MODIFLAG＝0时表示无效，若补偿标志MODIFLAG无效则返回步骤(2)；若补偿标志MODIFLAG有效，则根据步骤(4)确定的最大信标值处对应的航向误差ΔY补偿当前惯导系统航向角Y'，补偿后的惯导系统航向角Y补偿＝Y'+ΔY，根据Y补偿更新惯导系统捷联四元数矩阵Q′和捷联姿态矩阵T，实现漂移误差的闭环修正，之后返回步骤(2)进行下一个导航周期的漂移误差闭环修正。