[发明专利]一种传递边缘分布的测量驱动目标跟踪方法与跟踪系统在审
| 申请号： | 201510284138.3 | 申请日： | 2015-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN104867163A | 公开（公告）日： | 2015-08-26 |
| 发明（设计）人： | 刘宗香;李丽娟;谢维信;李良群 | 申请（专利权）人： | 深圳大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 陈健 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于多传感器信息融合领域，提供了一种传递边缘分布的测量驱动目标跟踪方法，包括：根据前一时刻的边缘分布及其存在概率得到当前时刻预测的边缘分布及其存在概率；根据预测的边缘分布及其存在概率，利用贝叶斯规则对当前时刻的测量数据序贯处理得到更新的边缘分布及其存在概率；利用当前时刻的测量数据生成当前时刻新生目标的边缘分布，为其指定存在概率，并将它们分别与更新的边缘分布及其存在概率合并，生成当前时刻的边缘分布及其存在概率；将生成的当前时刻的边缘分布中存在概率小于第一阈值的边缘分布裁减掉，裁减后的边缘分布及其存在概率作为下一时刻递归的输入，同时，提取存在概率大于第二阈值的边缘分布作为当前时刻的输出。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传递 边缘 分布 测量 驱动 目标 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种传递边缘分布的测量驱动目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：当接收到新测量数据时，计算当前时刻与前一时刻的时间差，并根据该时间差与前一时刻的边缘分布及其存在概率得到当前时刻预测的边缘分布及其存在概率；步骤2：根据当前时刻预测的边缘分布及其存在概率，利用贝叶斯规则对当前时刻接收到的测量数据进行序贯处理，得到当前时刻更新的边缘分布及其存在概率；步骤3：利用当前时刻的测量数据生成当前时刻新生目标的边缘分布，并为其指定存在概率，同时，将当前时刻新生目标的边缘分布及其存在概率分别与当前时刻更新的边缘分布及其存在概率合并，生成当前时刻的边缘分布及其存在概率；步骤4：从合并后所生成的当前时刻的边缘分布中将存在概率小于第一阈值的边缘分布裁减掉，并将裁减后的边缘分布及其存在概率作为下一时刻滤波器递归的输入，同时，从裁减后的边缘分布中提取存在概率大于第二阈值的边缘分布作为当前时刻的输出，并将各个输出边缘分布的均值与方差分别作为存活目标的状态估计与误差估计。
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