[发明专利]无人潜器运动模拟装置及模拟方法

摘要

本发明提供的是一种无人潜器运动模拟装置及模拟方法。包括两台显示器、服务器和操控面板，两台显示器分别显示无人潜器的二维运动状态及操作界面与三维运动状态。两台显示器成100°‑110°夹角，两台显示器通过视频线与服务器相连，操控面板通过隔离信号板与服务器连接，服务器通过网络接口与网络连接。在无人潜器运动模型的受力中，考虑了故障和水舱操作的影响，以实现全状态无人潜器运动模拟。无人潜器运动解算过程主要包括基本受力求解、故障受力求解、水舱操作受力求解和综合处理。本发明稳定性好，可移植性高，操作简单，实现了水下无人潜器正常状态和故障状态的运动模拟问题，为水下无人潜器操纵性研究和抗沉性研究提供了基础平台。

主权项

一种无人潜器运动模拟方法，通过无人潜器运动模拟装置实现，所述无人潜器运动模拟装置包括显示器、服务器和操控面板，所述显示器包括两台显示器，第一显示器用于显示无人潜器的二维运动状态及操作界面，第二显示器用于显示无人潜器的三维运动状态，第二显示器位于第一显示器上方，两台显示器成100°‑110°夹角，两台显示器通过视频线与服务器相连，操控面板通过隔离信号板与服务器连接，操控面板包括键盘、按钮、单色指示灯和双色指示灯，采用键盘与按钮相结合的方式输入操纵指令和设置信息，采用单双色指示灯显示故障状态信息，服务器通过固定支架固定在柜体中，第一显示器和操控面板固定在柜体上，服务器通过网络接口与网络连接，其特征是：步骤1，开始，完成初始化操作；步骤2，环境信息加载；步骤3，获取执行器指令信息，所述执行器指令信息包括推进器转速、执行舵角和水舱进、排水操作信息；步骤4，设置故障，所述故障主要包括：推进器故障、卡舵故障、水舱泵阀故障和破舱故障；步骤5，运动解算，求解当前无人潜器的运动状态信息和位姿信息；步骤6，观察模拟运行效果并保存无人潜器的运动状态信息和位姿信息；步骤7，运动模拟完毕，结束。